Главная > Теория автоматического регулирования. Книга 3. Часть II
НАПИШУ ВСЁ ЧТО ЗАДАЛИ
СЕКРЕТНЫЙ БОТ В ТЕЛЕГЕ
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Пред.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
След.
Макеты страниц

Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше

Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике

ДЛЯ СТУДЕНТОВ И ШКОЛЬНИКОВ ЕСТЬ
ZADANIA.TO

5. ЭКСТРЕМАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ ШАГОВОГО ТИПА

Принцип действия систем. В экстремальных системах шагового типа сигнал на входе изменяется ступенчато (шагами).

В запоминающем устройстве хранится информация о значении выхода у в предыдущем шаге. В сигнум-реле (реле знака) с этим

значением сравнивается значение у, полученное в последующем шаге. Если последующее значение у больше предыдущего (при поиске максимума), то следующий шаг делается в том же направлении, сбрасывается запомненное значение выхода в предыдущем шаге и запоминается новое значение выхода. Если же последующее значение меньше предыдущего, то сигнум-реле дает команду на триггер реверса и шаг делается в противоположную сторону.

В экстремальных системах шагового типа величина шага может быть постоянной или переменной. Если экстремальная характеристика параболического типа, то величина шага может быть сделана пропорциональной значению

Наиболее перспективно применение для систем с объектами, обладающими большим транспортным запаздыванием. Важной задачей является обеспечение устойчивости при наличии дрейфа экстремальной характеристики. В качестве стабилизирующего устройства может быть использован коммутатор поверочных реверсов, обеспечивающий изменение направления движения входа х через определенное число шагов. После каждого реверса счет шагов должен начинаться сначала [6]. Для увеличения помехоустойчивости в условиях высокочастотных шумов предложена система с интегратором, постоянным шагом и переменными интервалами времени между шагами [18]. В этих системах запоминающее устройство хранит значение полученное в начале шага; разность поступает в интегратор и интегрируется в течение промежутка времени пока не достигнет одного из значений или зависимости от знака V делается шаг в ту же или в противоположную сторону; одновременно интегратор сбрасывается на нуль, запоминается новое значение и начинается новый цикл работы

Значительные трудности в процессе поиска экстремума вносит инерционность объекта. В работе [11] описан способ уменьшения влияния инерционности объекта путем измерения приращений выхода в каждом шаге за конечные промежутки времени и определения того значения, которое принял бы выход объекта после каждого шага после завершения процесса установления; этим путем могут быть определены и постоянные времени объекта и учтено влияние дрейфа экстремальной характеристики.

Динамика шаговых систем с ускоренным поиском. Рассмотрим объект экстремального регулирования, показанный на рис. XIX.31. В него входит элемент с экстремальной характеристикой и последовательная цепочка двух апериодических звеньев с передаточными функциями

Пусть в начальный момент имеем Переходный процесс в координатах представляется кривой 1 (см. рис. 32). Запоминаются значения соответствующие моментам

Рис. XIX.31. Структурная схема объекта

По этим значениям определяется величина а, представляющая собой установившееся значение отклонения вычисление же а будет выполнено ниже.

Отсюда определяется установившееся значение у:

Рис. XIX.32. Изменение параметров системы с инерционным объектом в переходном процессе

В момент производится поисковое воздействие — смещение сигнала на входе на величину до значения

При начинается переходной процесс. В координатах он представлен кривой 2. Запоминаются значения соответствующие моментам По значениям определяется величина — значение отклонения при

Установившееся значение будет

В сигнум-реле вводятся величины и определяется разность тогда получаем

Следующий шаг делается по закону:

Далее запоминаются величины и определяется установившееся значение отклонения и статическое значение

В сигнум-реле вводятся величины и снова определяется

затем делается шаг

После шага в сигнум-реле вырабатывается сигнал

и снова делается очередной шаг

Для иллюстрации этой методики рассмотрим пример системы порядка.

Пример 2. Допустим, что имеется система порядка. На выходе ее нелинейного элемента имеются три последовательно соединенных апериодических звена с постоянными времени соответственно Переходные процессы в этапе описываются уравнением

При переменной уравнение движения будет иметь вид

Решение его при начальных условиях будет

где

Полагая находим значения приращений в эти моменты.

Получаются три линейных уравнения относительно в виде

Решая эту систему относительно получим

Значение будет определяться выражением

Производя поиск, т. е. смещая вход х на получаем переходный процесс, описываемый уравнением

где

Решение его будет

Определяя приращения находим значение

где

и далее

В сигнум-реле вводятся значения и и вырабатываются

определяется направление дальнейшего шага

Аналогичным образом для системы порядка после каждого шага даются выдержек времени и определяются приращений Из получившейся системы линейных алгебраических уравнений относительно установившегося отклонения и начальных условий определяется величина и далее Затем делается очередной шаг

Изложенный порядок действий обеспечивает исключение влияния инерционности объекта при любом виде статической экстремальной характеристики и дает возможность наиболее быстро и с небольшим рысканьем шходить оптимальное значение входа.

1
Оглавление
email@scask.ru