Теория автоматического управления, Ч.I (Воронов А.А.)
ОглавлениеПРЕДИСЛОВИЕВВЕДЕНИЕ Глава 1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ § 1.1. Сущность проблемы автоматического управления § 1.2. Фундаментальные принципы управления Принцип компенсации (управление по возмущению). Принцип обратной связи. Регулирование по отклонению. § 1.3. Основные виды автоматического управления Программное управление. Следящие системы. Системы с поиском экстремума показателя качества. Оптимальное управление. Адаптивные системы. § 1.4. Об основных законах регулирования Глава 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ Линеаризация. § 2.2. Основные свойства преобразования Лапласа § 2.3. Формы записи линейных диффенциальных уравнений. Передаточные функции § 2.4. Частотные характеристики § 2.5. Временные характеристики § 2.6. Элементарные звенья и их характеристики Пропорциональное звено. Интегрирующее звено. Дифференцирующее звено. Апериодическое звено. Форсирующее звено. Колебательное, консервативное и апериодическое второго порядка звенья. § 2.7. Структурные схемы, графы, уравнения и частотные характеристики стационарных линейных систем Вычисление передаточной функции одноконтурной системы. Вычисление передаточной функции многоконтурной системы. Графы. Формула Мейсона. Дифференциальные уравнения. Частотные характеристики. § 2.8. Многомерные стационарные линейные системы Передаточная матрица. Запись дифференциальных уравнений в нормальном форме Коши. Преобразование дифференциальных уравнений к нормальной системе. § 2.9. Нестационарные линейные системы Передаточные функции. Квазистационарные системы. Формула Коши. § 2.10. САР напряжения генератора постоянного тока. Математическое описание Усилитель, сравнивающее звено, делитель напряжения. Уравнение и передаточные функции системы. Об обозначениях передаточных функций. Глава 3. УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ § 3.2. Общая постановка задачи устойчивости по А. М. Ляпунову § 3.3. Теорема А. М. Ляпунова об устойчивости движения по первому приближению § 3.4. Условия устойчивости линейных систем автоматического управления § 3.5. Алгебраические критерии устойчивости Критерий устойчивости Рауса. Критерий устойчивости Гурвица. Критерий устойчивости Льенара—Шипара. § 3.6. Частотные критерии устойчивости Критерий устойчивости Михайлова. Критерий устойчивости Найквиста. § 3.7. Анализ устойчивости по логарифмическим частотным характеристикам § 3.8. Построение областей устойчивости в плоскости параметров системы D-разбиение по одному (комплексному) параметру. D-разбиение по двум параметрам. § 3.9. Устойчивость систем с запаздыванием и систем с иррациональными звеньями § 3.10. Устойчивость нестационарных систем Глава 4. МЕТОДЫ ОЦЕНКИ КАЧЕСТВА РЕГУЛИРОВАНИЯ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ § 4.2. Оценка качества регулирования в установившемся режиме (коэффициенты ошибок) § 4.3. Оценка качества переходного процесса при воздействии ступенчатой функции § 4.4. Оценка качества регулирования при гармонических воздействиях § 4.5. Корневые методы оценки качества регулирования § 4.6. Корневые годографы § 4.7. Интегральные оценки качества переходных процессов § 4.8. Частотные методы оценки качества регулирования Метод трапеций. Оценка качества по показателю колебательности. § 4.9. Чувствительность систем автоматического управления Глава 5. ОБЕСПЕЧЕНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ, ПОВЫШЕНИЕ КАЧЕСТВА РЕГУЛИРОВАНИЯ И СИНТЕЗ ЛИНЕЙНЫХ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ § 5.2. Корректирующие устройства Параллельно-встречное корректирующее устройство Параллельное корректирующее устройство § 5.3. Преобразовательные элементы Активные четырехполюсники постоянного тока. Дифференцирующий трансформатор. Пассивные четырехполюсники переменного тока. § 5.4. Повышение точности в установившихся режимах Система комбинированного регулирования. Комбинированная следящая система. § 5.5. Обеспечение устойчивости и повышение запаса устойчивости § 5.6. Выбор параметров и синтез корректирующих устройств по корневым годографам § 5.7. Синтез корректирующих устройств по логарифмическим амплитудно-частотным характеристикам Построение ЛАЧХ неизменяемой части системы. Построение желаемой ЛАЧХ. Выбор корректирующих устройств. Заключительные этапы синтеза. Приближенные соотношения. Глава 6. МАШИННАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ МЕТОДОВ ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Особенности машинных вычислений в задачах автоматического управления. § 6.2. Анализ устойчивости по уравнениям переменных состояния и по характеристическому уравнению § 6.3. Функционально-преобразованные матрицы и их применение. Критерий В. И. Зубова § 6.4. Матричный критерий устойчивости, не связанный с обращением матрицы § 6.5. Векторные методы построения переходных процессов в линейных системах § 6.6. Векторный способ построения переходных процессов в нелинейных системах § 6.7. Стандартные численные методы интегрирования § 6.8. Машинная реализация частотных методов § 6.9. Построение областей устойчивости и динамического качества как задача параметрического синтеза § 6.10. Модифицированный метод D-разбиения. Применение полиномов Чебышева § 6.11. Универсальные методы построения областей устойчивости и динамического качества СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ |
