Пред.
След.
Макеты страниц
Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике ДЛЯ СТУДЕНТОВ И ШКОЛЬНИКОВ ЕСТЬ
ZADANIA.TO
6.6. ОПРЕДЕЛЕНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ ПО ЛОГАРИФМИЧЕСКИМ ЧАСТОТНЫМ ХАРАКТЕРИСТИКАМКритерий Найквиста позволяет выяснить устойчивость замкнутой системы не только по АФЧХ, но и по логарифмическим частотным характеристикам разомкнутой системы. Эту возможность используют весьма широко вследствие простоты построения таких характеристик и определения по ним запаса устойчивости. Если разомкнутая система устойчива или нейтральна, то для ее устойчивости в замкнутом состоянии необходимо и достаточно, чтобы число переходов ЛФЧХ через линию —180° при положительных значениях ЛАЧХ было четным (в частном случае равным нулю). Пересечение фазово-частотной характеристикой линии —180° снизу вверх считается положительным, а сверху вниз — отрицательным. На рис. 6.14 показаны наиболее характерные ЛФЧХ.
Рис. 6.14. Логарифмические астстиые характеристики разомкнутой системы: 1 — замкнутая система абсолютно устойчивая; 2 — условно устойчивая; 3 — на границе устойчивости; 4 — неустойчивая
Рис. 6.15. Логарифмические частотные характеристики цепи из четырех апериодических звеньев Пример 6.10. Выяснить устойчивость САР, у которой разомкнутая цепь описывается передаточной функцией
где По характеристическому полиному разомкнутой системы (по знаменателю Затем строим логарифмические частотные характеристики (см. На участке частот, при которых асимптотическая ЛАЧХ положительная (до частоты среза сос), ЛФЧХ не пересекает линии —180°. Поэтому делаем вывод, что замкнутая система устойчивая. Для суждения об устойчивости обычно сначала строят асимптотическую ЛАЧХ. Затем к ней нужно сделать поправки (см. п. 5.3) около тех частот, которые ограничивают положительные участки и расположены достаточно близко от сопрягающих частот (особенно от сопрягающих частот, соответствующих колебательным звеньям). В примере 6.10 поправки к асимптотической ЛАЧХ не сделаны, так как частота среза Фазово-частотная характеристика нейтральной разомкнутой системы при
Рис. 6.16. Логарифмические частотные характеристики разомкнутой нейтральной системы: 1 — при
Рис. 6.17. Логарифмические частотные характеристики к примеру 6.11 корней характеристического уравнения. Поэтому ЛФЧХ такой системы нужно дополнить монотонным участком, приводящим ее к Пусть характеристический полином разомкнутой системы имеет Пример 6.11. Выяснить устойчивость системы с передаточной функцией разомкнутой цепи
где Характеристический полином разомкнутой системы имеет два нулевых корня Для построения логарифмических частотных характеристик имеем
Рис. 6.18. Логарифмические частотные характеристики неустойчивом
Рис. 6.19. Логарифмические частотные характеристики условной разомкнутой системы Характеристики показаны на рис. 6.17. Вследствие положительного корпя начальный (при На участке частот, при которых ЛАЧХ положительна, ЛФЧХ делает полперехода через линию —180° сверху вниз и один переход снизу вверх. Следовательно, разность между числом положительных и отрицательных переходов составляет Переходы ЛФЧХ через линию —180°, а возможно и через линии Знаменатель передаточной функции разомкнутой многоконтурной системы Пример 6.12. Исследовать устойчивость САР, если передаточная функция ее разомкнутой цепи
где Перенесем слагаемые
Строим логарифмические частотные характеристики условной разомкнутой системы по следующим данным: По характеристикам (рис. 6.19) заключаем, что при замыкании исследуемая система становится неустойчивой. Условная разомкнутая система имеет три нулевых корня, и поэтому ЛФЧХ нужно дополнить монотонным участком, сводящим ее к нулю при
|
1 |
Оглавление
|