Пред.
След.
Макеты страниц
Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике ДЛЯ СТУДЕНТОВ И ШКОЛЬНИКОВ ЕСТЬ
ZADANIA.TO
7.7. ОЦЕНКА КАЧЕСТВА ПЕРЕХОДНОЙ ХАРАКТЕРИСТИКИ ПО РАСПОЛОЖЕНИЮ НУЛЕЙ И ПОЛЮСОВ ПЕРЕДАТОЧНОЙ ФУНКЦИИПереходная характеристика зависит от значения нулей и полюсов передаточной функции САР (см. п. 4.1). Эта зависимость используется для оценки качества переходной характеристики. Качество регулирования зависит также от взаимного расположения нулей и полюсов передаточной функции и изображения внешнего воздействия. Ниже излагаются основные сведения об этих оценках. Наиболее эффективен метод корневых годографов, который будет рассмотрен в п. 7.8. Оценка распределения полюсов передаточной функции и их связь с показателями качества. В простейшем случае передаточная функция САР относительно внешнего воздействия
Тогда переходная характеристика и ее показатели качества полностью определяются распределением полюсов этой передаточной функции, т. е. корнями характеристического уравнения (6.4). Будем рассматривать устойчивую систему: все коэффициенты характеристического уравнения положительные и его корни Некоторой обобщенной оценкой числового значения коэффициентов характеристического уравнения, и его корней может служить параметр
называемый среднегеометрическим корнем. Параметр Предварительные сведения о расположении корней характеристического уравнения можно получить на основании следующих соотношений между коэффициентами этого уравнения [53]:
модули всех корней меньше единицы;
модули всех корней больше единицы; 3) если все отношения последующего коэффициента к предыдущему заключены между положительными числами
то модули всех корней заключены между теми же числами
Рис. 7,1 в. Определение области расположения корней характеристического уравнения параметрами Пример 7.6. Определить границы расположения корней характеристического уравнения
Неравенства (7.46) и (7.47) не выполняются и, следовательно, модули корней и меньше и больше единицы. Вычислим отношения последующего коэффициента уравнения к предыдущему:
На основании неравенств (7.48) и (7.49) заключаем, что модули корней рассматриваемого уравнения лежат в пределах
Для проверки вычислим корни рассмотренного уравнения: Точнее область расположения корней характеристического уравнения можно определить параметрами Параметр
Для вычисления
где коэффициенты Уравнение (7.51) получено в результате смещения мнимой оси плоскости корней характеристического уравнения влево на величину Приближенная связь между параметрами Я. 3. Цыпкин [116] дает другую оценку быстродействия по значению По значению По значению колебательности
если ближе к мнимой оси расположена пара комплексных сопряженных корней. Колебательность
где Взаимосвязь
Пример 7.7. Передаточная функция замкнутой системы
Определить приближенно показатели качества переходной характеристики, пользуясь степенью устойчивости и колебательностью. Определим корни характеристического уравнения:
Следовательно, По ранее приведенным соотношениям определим время регулирования и перерегулирование:
Действительные значения этих показателей таковы: Диаграмма Вышнеградского. Если в характеристическом уравнении третьего порядка все члены разделить на свободный член и выполнить подстановку
где
На плоскости параметров А и В граница колебательной устойчивости определяется уравнением
кривыми
дает кривую Полученный график называют диаграммой Вышнеградского. Область I — область колебательных процессов, область II — монотонных процессов и область III — апериодических процессов. Таким образом, по диаграмме легко определить как устойчивость системы третьего порядка с передаточной функцией (7.44), так и характер переходной характеристики.
Рис. 7.17. Диаграмма Вышнеградского По уравнениям для области
и для областей II и III
на диаграмму можно нанести дополнительные линии равной степени устойчивости
Дополнительные линии, соответствующие равным значениям
и для области
Здесь
Дополнительные линии равной колебательности наносят на диаграмму по уравнению
где Диаграмма с дополнительными линиями позволяет по параметрам А и В Вышнеградского определить значения В двух случаях диаграмму Вышнеградского удается использовать для приближенной оценки качества системы более высокого порядка и с передаточной функцией, имеющей нули. Это возможно, когда: 1) три полюса передаточной функции системы являются доминирующими, а остальные удалены от мнимой оси влево значительно дальше и ими можно пренебречь; 2) передаточная функция имеет нули, которые компенсируют некоторые из полюсов, и остаются лишь три доминирующих полюса. Можно считать, что нуль компенсирует полюс если
В обоих случаях действительную передаточную функцию системы заменяют приближенной передаточной функцией третьего порядка, не имеющей нулей.
Рис. 7.18. Переходные характеристики» определенные по передаточным функциям Влияние расположения нулей и полюсов передаточной функции на переходную характеристику. На основании изложенного можно заключить, что в устойчивой системе имеет место следующее. 1. Близко расположенные полюс и нуль взаимно компенсируются. Их расположение считается близким при удовлетворении неравенства (7.66). 2. Уменьшение амплитуды колебательной составляющей, создаваемой комплексными полюсами, и приближение к асимптоте экспоненциальной составляющей, создаваемой вещественным полюсом, происходит тем быстрее, чем больше модуль вещественного полюса. 3. Время регулирования переходной характеристики зависит в основном от абсолютного значения вещественной части доминирующих полюсов или полюса. Доминируют ближайшие к мнимой оси комплексные полюса или ближайший вещественный полюс. 4. Перерегулирование переходной характеристики зависит от отношения мнимой части доминирующих комплексных полюсов к вещественной. 5. Близкие к началу координат нули, если они не компенсируются полюсами, и удаленные от него, но не доминирующие полюса увеличивают время регулирования и перерегулирование. Пример 7.8. Полюсы передаточной функции замкнутой системы Определить показатели качества
Переходные характеристики, соответствующие этим передаточным функциям, изображены на рис. 7.18 кривыми 2 и 3; перерегулирование О взаимном расположении нулей и полюсов передаточной функции и изображения внешнего воздействия. Целью САР является воспроизведение с минимальными погрешностями задающего воздействия и максимально возможное подавление возмущений. Достижению этой цели способствует выполнение следующих рекомендаций. 1. Полюсы передаточной функции необходимо удалять от области расположения полюсов внешнего воздействия и во всяком случае не допускать их совпадения, что приводит к резонансу. 2. Нули передаточной функции относительно возмущения следует располагать возможно ближе к полюсам изображения этого возмущения. При этом уменьшается вынужденная составляющая регулируемой координаты, создаваемая возмущением. 3. Нули и полюсы передаточной функции 4. Нули передаточной функции необходимо располагать около ее полюсов, наиболее близких к мнимой оси. Это уменьшает собственную сопровождающую составляющую. 5. Полюсы передаточной функции следует по возможности удалять от мнимой оси: чем дальше полюсы от мнимой оси, тем быстрее затухает свободная составляющая.
|
1 |
Оглавление
|