§ 4.4. ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ МНОГОКОНТУРНЫХ СИСТЕМ

К многоконтурным относятся системы РА, в которых помимо замкнутого контура с главной обратной связью имеются контуры, образованные стабилизирующими обратными связями, введенными для придания системе нужных динамических характеристик. Передаточные функции таких систем находятся путем последовательного сведения структурной схемы многоконтурной системы к эквивалентной одноконтурной.

На рис. 4.6 изображена структурная схема двухконтурной системы РА. Для сведения такой системы к эквивалентной одноконтурной находят передаточную функцию внутреннего контура, которая в соответствии с выражением (4.5) имеет вид

Рис. 4.6. Структурная схема двухконтурной системы

Рис. 4.7. Схемы моноконтурной системы: а — с перекрестными обратными связями, б — с неперекрестными обратными связями

После этого структурную схему системы можно представить как одноконтурную (рис. 4.6), для которой

На рис. 4.7, а дана структурная схема системы с перекрестными связями. Из этого рисунка видно, что несложными преобразованиями можно структурную схему системы привести к виду, в котором перекрестные связи отсутствуют (рис. 4.7,б). После таких преобразований передаточные функции находятся по методу последовательного свертывания двухконтурной системы к одноконтурной. Передаточная функция разомкнутой системы (рис. 4.7, б)