Рис. 26.12. Пример диаграммы Боде объекта с ПИД-регулятором.
рис. 26.12. Сокращение времени установления по отношению к ПИ-регулятору можно увидеть, если сравнить осциллограммы, приведенные на рис. 26.13.
При схемотехнической реализации ПИД-регулятора будем исходить из блок-схемы на рис. 26.10. Комплексный коэффициент усиления
Рис. 26.13. Сравнение переходных характеристик для объекта с ПИ-регулятором (сверху) и ПИД-регулятором (внизу).
При этом
Схема с частотной характеристикой, соответствующей уравнению (26.9), может быть построена на одном операционном усилителе, как показано на рис. 26.14. Ее комплексный коэффициент усиления
При 
отсюда получаем
Рис. 26.14. ПИД-регулятор. 
Приравнивая коэффициенты уравнений (26.9) и (26.11), находим параметры регулятора:
ведет себя как дифференцирующее звено.
При этом можно установить большой коэффициент линейного усиления и получить высокую критическую частоту 
благодаря чему уменьшится длительность переходного процесса.
до значения, при котором запас по фазе составляет только 15°. Из рис. 26.12 в этом случае выбираем 
и 
по сравнению с 700 Гц в случае ПИ-регулятора. Если выбрать теперь граничную частоту дифференцирования 
то фазовый сдвиг регулятора на частоте 
составит 
т.е. запас по фазе возрастет с 15 до 
и получится требуемая переходная характеристика. Граничную частоту интегрирования 
можно определить таким же образом, как и для ПИ-регулятора; следовательно, 
Отсюда находим частотную характеристику коэффициента усиления в цепи обратной связи, представленную на
