26.2.4. НАСТРАИВАЕМЫЕ ПИД-РЕГУЛЯТОРЫ
При определении регуляторов различного типа мы исходим из того, что параметры объекта регулирования известны. Однако часто, особенно для «медленных» объектов, эти параметры измерить сложно. Как правило, эта цель достигается быстрее, если оптимизация регулятора производится экспериментально. Для этого необходима схема, для которой регулируемые параметры 
можно варьировать независимо друг от друга. Как видно из (26.12) и (26.10), этим требованиям не удовлетворяют ни схема на рис. 26.14, ни схема на рис. 26.10, так как в них изменение 
приводит к изменению граничных частот 
Напротив, в схеме, представленной на рис. 26.15, возможна независимая установка всех параметров. Комплексный коэффициент усиления для этой схемы записывается в виде
С помощью формулы (26.9) находим параметры регулятора:
Настройку регулятора опять проиллюстрируем на примере объекта на рис. 26.15. Вначале ключ 
нужно замкнуть, чтобы интегратор был выключен. Резистор 
выводится на нуль, и дифференциатор также не функционирует, схема работает как чистый 
-регулятор.
Теперь подадим на задающий вход прямоугольный сигнал и рассмотрим поведение регулируемой величины X в переходном режиме. Величина 
возрастает от нуля до уровня, при котором процесс установления происходит с незначительным затуханием (см. верхнюю осциллограмму на рис. 26.16). Это соответствует выбранному на диаграмме рис. 26.12 запасу по фазе в 
без учета дифференциальной составляющей.
На втором этапе, увеличивая 
уменьшают граничную частоту дифференциатора 
от бесконечности до значения, при котором достигается требуемое затухание (см. нижнюю кривую на рис. 26.16).
На третьем этапе анализируют переходный режим отклонения регулируемой величины 
После размыкания ключа 
граничную частоту интегрирования 
увеличивают до тех нор, пока время установления не станет минимальным. Соответствующие осциллограммы уже были приведены на рис. 26.8 и 26.9.
Важным преимуществом этого способа настройки является то, что оптимальная настройка регулятора достигается
Рис. 26.15. ПИД-регулятор с раздельно задаваемыми коэффициентами:
Рис. 26.16. Экспериментальная настройка линейного и дифференциального звеньев.
непосредственно без итераций (рис. 26.12). С помощью полученных таким образом параметров регулятора можно рассчитать и простой ПИД-регулятор на рис. 26.14.
