Пред.
След.
Макеты страниц
Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике Уравнения движения нелинейных систем могут быть всегда решены приближенно шаговым методом. Многие из хорошо известных методов основаны на использовании для отыскания решений формул экстраполяции и интерполяции, которые применяются для ряда малых, но конечных, интервалов времени. В данном параграфе дается описание и сравнение ряда эффективных подходов такого типа, дано также краткое обсуждение других подходов. Общий вид уравнения движения системы с одной степенью свободы и нелинейной характеристикой Решение можно начать с определения начального ускорения (в момент времени $t=0$ ) из уравнения (2.55), что дает Искомое решение уравнения (2.55) в любой последующий момент времени $t$ будем записывать в следующей символической форме: На рис. 2.23 показан график движения, представляющий собой гладкую кривую в плоскости $x t$. Через $x_{1}, x_{2}, \ldots, x_{i}, \ldots$ обозначены значения перемещения $x$ в моменты времени $t_{1}, t_{2}, \ldots, t_{i}, \ldots$, отстоя- щие друг от друга на длину временных интервалов $\Delta t_{1}, \Delta t_{2}, \ldots$, $\Delta t_{i}, \ldots$. Эти временные интервалы обычно берутся постоянной длительности $\Delta t$, что не является обязательным правилом. В подходе, который в дальнейшем будем называть как метод усреднения по ускорению, скорость $\dot{x}_{i}$ в момент времени определяется по приближенной формуле где $\dot{x}_{i-1}$ – скорость на предыдущем временном интервале $t_{i-1}$. Данная формула, известная как правило трапеции, показывает, что этот подход в последние годы приобрел известность как метод Ньюмарка * с $\beta=1 / 4$ или метод с постолнным усреднением по ускорению. Авторы предпочитают называть его методом усреднения по ускорению. На каждом шаге по времени ускорение берем как среднее арифметическое от $\ddot{x}_{i-1}$ и $\ddot{x}_{i}$. Аналогично по правилу трапеции определяем и приближенное выражение для перемещения где скорость на каждом шаге по времени берем как среднее арифметическое от $\dot{x}_{i_{-1}}$ и $\dot{x}_{i}$. Подстановка выражения (2.58) в (2.59) дает Для того чтобы определить погрешность, обусловленную непосредственным использованием выражения (2.60) для определения $x_{i}$, можно воспользоваться разложением в ряд Тейлора, что дает Подставляя разложение (2.62) в выражение (2.60) и вычитая из результата разложение (2.61), найдем ошибку локального усечения рлда (или остаточный член) Первое слагаемое в этом остаточном члене ряда является наиболее существенным и называется главным членом ошибки локального усечения рлда. В данном методе выражение (2.60) не использовалось непосредственно, а вместо него последовательно применялись выражения (2.58) и (2.59). Поскольку величина $\ddot{x}_{i}$ не известна заранее, решение необходимо отыскивать, прибегая на каждом шаге к итерациям; ниже приведены рекуррентные соотношения для определения $j$-й итерации на $i$-м шаге: где Данный итерационный процесс является независящим от начальных условнй, поскольку требует использования специальной формулы для определения на каждом шаге по времени первого приближения. Определив $\ddot{x}_{0}$ из выражения (2.56), можно начать вычислять итерацию для первого шага, находя приближенное выражение для $\dot{x}_{1}$ с помощью экстраполлционной формуль Эйлера: Тогда первые приближения для $x_{1}$ и $\ddot{x}_{1}$ находим соответственно по формулам (2.65) и (2.66). Все последующие итерации на первом шаге по времени состоят в повторном использовании формул (2.64), (2.65) и (2.66). Для того чтобы начать итерационный процесс на $i$-м шаге по времени, можно снова воспользоваться формулой Эйлера и определить первое приближение для $\dot{x}_{i}$ : В формулах (2.67) и (2.68) предполагается, что ускорение является постоянным внутри шага по времени. Подставляя $\dot{x}_{i}$ из последнего выражения в формулу (2.59), получим Вычитая из выражения (в) разложение (2.61) в ряд Тейлора для $x_{1}$, получим остаточный член ряда В данном выражении абсолютная величина главного члена вдвое больше, чем в выражении (2.63). Для того чтобы повысить точность результатов, получаемых на первой итерации $i$-го шага, можно воспользоваться следующей несколько более сложной формулой, которая справедлива только при постоянном шаге по времени: Это выражение охватывает два одинаковых шага по времени от $t_{i-2}$ до $t_{i}$ (см. рис. 2.23) и в нем используется значение ускорения средней точки в момент времени $t_{i-1}$. Подставляя выражение (2.69) в (2.59), найдем Скорость $\dot{x}_{i-2}$ можно разложить в ряд Тейлора: Подставляя ряд (е) в выражение (д) и вычитая из полученного результата выражение (2.61), найдем главный член ошибки локального усечения ряда который совпадает [см. выражение (2.63)] с $R_{x_{1}}$. Для решений итерационного типа требуется использовать некоторый критерий для остановки процесса или изменения шага, а также необходимо задавать предельное число выполняемых итераций. Наиболее удобным критерием сходимости процесса на $i$-м шаге является сравнение разности двух последовательных значений $x_{i}$ и главного члена в $R_{x}$. Однако вычисление производных более высокого порядка, чем второй, не совсем удобно (причина состоит в том, что сами по себе ряды Тейлора являются не очень хорошей экстраполяционной формулой). Более удобный критерий состоит в контролировании числа значащих цифр в $x_{i}$ следующим образом: где $\varepsilon_{x}$ – заданная малая величина. Например, желая получить приближенно точность до четырех значащих цифр, можно взять $\varepsilon_{x}=0,0001$. Именно с такой точностью получены решения числовых примеров в данном параграфе. Пример 1. Рассмотрим уже знакомое читателю линейное уравнение движения системы с одной степенью свободы Здесь задано: $m=1,79 \cdot 10^{2} \mathrm{H} \cdot \mathrm{c}^{2} / \mathrm{m} ; c=2,15 \cdot 10^{2} \mathrm{H} \cdot \mathrm{c} / \mathrm{m}, \quad k=1,61 \mathrm{H} / \mathrm{m}, Q(t)=$ $=Q_{1}=40,1 \mathrm{H}$ (ступенчатая функция). Тогда имеем $p=\sqrt{\frac{1,}{k / m}}=3 \mathrm{c}^{-1}, n=$ $=c /(2 \mathrm{~m})=0,6 \mathrm{c}^{-1}, \gamma=n / p=0,2$ и уравнение (з) принимает вид Точное выражение для динамических перемещений системы при демпфировании и действии возмущающей силы в виде ступенчатой функции $Q_{1}$ известно: Рис. 2.24 Готовясь применять численный способ решения, запишем уравнение (и) в форме $(2.55)$ : Если начальные условия взять в виде $x_{0}=0$ и $\dot{x}_{0}=0$, то начальное значение ускорения [см. уравнение (2.56)] Будем использовать постоянный шаг по времени $\Delta t=0,1$ с и вести вычисления с точностью для перемещения до четырех значащих цифр [см. неравенство (2.70)]. Peшение. Первые приближения на первом шаге вычисляем по следующим формулам: Второе приближение дает Третье приближение дает Четвертое приближение дает Пятое приближение дает Видно, что решение для первого шага получено с точностью до четырех значащих цифр. За пять циклов итераций первое приближение для второго шага определяем следующим образом: Второе приближение дает Третье приближение дает Четвертое приближение дает На этом шаге по времени решение сходится с точностью до четырех значащих цифр на четвертом цикле итераций. Из табл. 2.1а, где приведены результаты для 20 шагов по времени, можно видеть, что приближенные значения $x$ совпадают с точными [полученными с помощью выражения (к)] вплоть до трех значащих цифр. Таким образом, показанные на рис. 2.24 точки практически совпадают с соответствующими точками на кривой, представляющей точное решение. eго названия, в этом способе принято предположение, что ускорение изменяется по линейному закону и длине шага по времени. В соответствии с этим допущением выражение для $\ddot{x}$ на шаге по времени $\Delta t_{i}$ (см. рис. 2.23) можно записать в виде где время $t^{\prime}$ отсчитывается от начала шага. Если ускорение изменяется по линейному закону, то соответствующая_ему скорость будет изменяться во времени по параболическому закону, а перемещение – по кубическому, и тогда имеем В конце шага по времени скорость и перемещение имеют вид Выражение (2.71) совпадает с выражением (2.58) метода усреднения по ускорению, а выражение (2.72) несколько отличается от соответствующего ему выражения (2.60). Если выражение (2.62) для $\tilde{x}_{i}$ подставить в выражение (2.72) и из последнего вычесть разложение в ряд Тейлора для $x_{i}$ [выражение (2.61)], то получим главный член остатка для этого случая: Сравнивая выражения (р) и (2.63), видим, что перемещения, определяемые методом линейного ускорения, должны быть значительно более точными, чем получаемые методом усредненных ускорений. Однако, как было показано в проведенных исследования *, метод линейных ускорений является только условно устойчивым, а это означает, что при определенных неблагоприятных условиях накапливаемые погрешности могут стать бесконечно большими. Метод усредненных ускорений, напротив, является безусловно устойчивым, хотя и менее точным. Применим метод линейных ускорений в духе, аналогичном описанному выше для подхода с усредненными ускорениями. Поскольку выражение (2.71) аналогично (2.58), то и рекуррентное выражение $j$-й итерации для $\dot{x}_{i}$ совпадает с выражением (2.64). Для получения соотношения, непосредственно связывающего $x_{i}$ и $\dot{x}_{i}$, найдем $\ddot{x}_{i}$ из выражения (2.71) и подставим его в (2.72). Тогда получим В результате приходим к следующим рекуррентным формулам $j$-й итерации для $x_{i}$ : где Полученные выше формулы (2.67), а также (2.68) или (2.69) можно вновь использовать для получения на каждом шаге первоначальных значений в итерационном процессе. Когда приведенную в примере 1 задачу решали методом линейных ускорений, были получены результаты, приведенные в табл. 2.1б. В данном случае большинство приближенных значений $x$ ближе к точному решению, чем приведенные в табл. 2.1а, и были получены методом усредненных ускорений. Проверив эти методы на линейной задаче, применим их теперь для исследования примеров нелинейных задач. где $p^{2}=g / L$. Если положить длину $L$ численно равной ускорению $g$, получим $p^{2}=1$. Начальные условия возьмем в виде $\varphi_{0}=\pi / 2, \varphi_{0}=0$. В п. 2.2 было получено точное выражение (2.12) для периода колебания маятника. Используя начальное условие вида $\varphi_{0}=\varphi_{\mathrm{M}}=\pi / 2$ по таблицам эллиптических интегралов, найдем $k=F(k, \pi / 2) \rightleftharpoons 1,8541$. Отсюда следует, что четверть периода $\tau / 4 \doteq k / p=$ $=1,8541$ с. С другой стороны, если взять $p=k=1,8541$, то получим $\tau / 4=1 \mathrm{c}$. Именно это значение в силу его простоты и будет использовано ниже. при этом начальные условия таковы: В табл. 2.2 приведены результаты для 20 шагов по времени (с шагом $\Delta t=$ $=0,1$ c) как методом усредненных ускорений, так и методом линейных ускорений. Величина угла $\varphi$ в момент времени $t_{10}$ должна равняться нулю, и метод линейных ускорений дает меньшее из получаемых обоими методами приближенное значение $\varphi_{10}$. Однако оба метода дают правильное конечное значение угла $\dot{\varphi}_{20}=-1,5708$ рад. На рис. 2.25 показан график приближенных значений угла $\varphi$ в зависимости от времени. Пример 3. В качестве второго примера с нелинейной задачей рассмотрим следующее уравнение движения системы, в которой имеется пружина с возрастающей жесткостью: или Из задачи 2.21 (см. п. 2.2) возьмем следующие данные: $\ddot{m}=1,79 \mathrm{H} \cdot \mathrm{m} / \mathrm{c}, k=$ $=715 \mathrm{H} / \mathrm{m}, \quad p^{2}=4 \mathrm{c}, \alpha=1,55 \cdot 10 \mathrm{~m}, c=Q(t)=0$. Для указанных значений параметров уравнение, которое необходимо решать численно, имеет вид Подставляя начальные условия $x_{0}=0$ и $\dot{x}_{0}=0$ в уравнение (ц), получим Результаты, полученные обоимн методами с использованием 20 шагов по времени с шагом $\Delta t=0,025 \mathrm{c}$, приведены в табл. 2.3. На рис. 2.26 показан график приближенных значений перемещения $x$ в зависимости от времени. Максимальное значение, приближенно равное $0,05 \mathrm{~m}$, появляется, как это и должно быть, вблизи момента времени $t_{12}=0,30 \mathrm{c}$. Хотя примеры с итерационными расчетами из этого параграфа можңо решать с помощью калькуляторов, тем не менее, вычисли- тельные операции становятся довольно трудоемкими, поэтому лучше воспользоваться ЭВМ. Для расчетов примеров 1,2 и 3 методом осредненных ускорений были использованы специальные программы для ЭВМ под названием соответственно AVAC1A, AVAC2A, AVAC3A. Программы были составлены на языке БЕЙСИК, тексты их приведены в приложении. Для использования метода линейных ускорений эти программы легко переделать в программы LINAC1A, LINAC2A, LINAC3A путем изменения всего нескольких строк в каждой из них. Кроме того, большинство задач, приведенных в конце этого параграфа, можно решить, слегка изменив эти же программы. Если уравнение движения (2.55) является линейным, то при численном решении можно избежать использования итераций с неявными формулами. Прямая формула линейной экстраполяции для метода усредненных ускорений может быть получена подстановкой выражений (2.58) и (2.60) в уравнение (3), решив которое относительно $\ddot{x}_{i}$ получим где В качестве нагрузки $Q_{i}$ обычно берут его постоянное среднее значение на шаге $\Delta t_{i}$ по времени. Уравнение (2.75a) представляет собой явную формулу для ускорения $\ddot{x}_{i}$, выраженного через известные к началу шага значения $x_{i-1}, \dot{x}_{i-1}$ и $\ddot{x}_{i-1}$. Это выражение вместе с выражениями (2.58) и (2.59) позволяет вычислять $x_{i-1}, \dot{x}_{i-1}$ и $\ddot{x}_{i-1}$ на каждом шаге. Таким образом, имеем прием прямой экстраполяции, не зависящий от начального приближения и не требующий итераций. Қак метод линейных ускорений, так и аналогичные ему методы можно также применять в сочетании с процедурой прямой экстраполяции. Более того, уравнение движения для нелинейной системы может быть линеаризовано на малом шаге по времени, будучи записанным через приращения следующим образом: Здесь $\Delta x_{i}, \Delta \dot{x}_{i}, \Delta \ddot{x}_{i}$ и $\Delta Q_{i}$ – приращения соответственно перемещения, скорости, ускорения и нагрузки на $i$-м шаге; $m_{i-1}, c_{i-1}$ и $k_{i-1}$ – значения массы, постоянной демпфирования и жесткости в начале каждого шага. Формулы явной схемы, аналогичные выражению (2.75a), можно записать относительно приращений ускорения $\Delta \ddot{x}_{i}$, скорости $\Delta \dot{x}_{i}$ и \”перемещения $\Delta x_{i}^{*}$. При определении приращения перемещения линеаризованных систем, а также при использовании шаговых графических приемов ** отыскания решения в случае систем без демпфирования и с возмущающими силами вида кусочно-линейных функций полезно использовать точные выражения (см. п. 1.15). Однако, если система является существенно нелинейной, для получения хороших результатов с помощью любого из упомянутых приемов требуется применять того или иного типа итерацию и корректирующую процедуру. Таким образом, когда необходимо прибегать к помощи итерации или коррекции, может оказаться предпочтительным более прямой подход типа предиктор-корректор. Более точные, чем описанные здесь, методы можно найти в литературе по численному анализу *. Наиболее часто используемые подходы основываются либо на разложении искомой функции $x=$ $=F(t)$ и ее производных в ряды Тейлора **, либо на использовании формул интегрирования для полиномиальных интерполирующих функций ***. Они ориентируются на дифференциальные уравнения первого порядка и отражают ту точку зрения, что любое выражение вида уравнения (2.55) с производными второго порядка можно представить в форме двух уравнений первого порядка. Последнюю форму получаем введением вспомогательной зависимой переменной Подставляя переменную $y$ вместо $\dot{x}$ в уравнение (2.55), получаем Уравнения (2.77a) и (2.77б) представляют систему двух уравнений первого порядка, которую можно интегрировать численно, используя параллельные одинаковые выражения для экстраполяции неизвестных $x$ и $y$. Хотя этот прием и прост, здесь не удалось обойти тот факт, что уравнение (2.77a) имеет более специфическую форму, чем уравнение (2.77б). Более эффективный подход состоит в том, чтобы вместо использования параллельной одинаковой экстраполяции выразить $y$, а затем и $x$ в виде ряда. Если поступить согласно сказанному, дальнейшая методология сводится к тому же численному решению уравнения второго порядка с использованием двух последовательных экстраполирующих формул для $\dot{x}$ и $x$, как и описано в данном параграфе. ЗАДАЧИ 2.6.1. Рассмотреть пример 1 , взяв вместо ступенчатой функции линейную функцию вида $Q(t)=9 t$. Все остальные искомые данные взять из примера 1 .
|
1 |
Оглавление
|