9. Общие замечания по рассмотренному примеру
Для удобства основные параметры примера сведены в таблицу IV.9-1. Последняя строчка таблицы содержит дополнительные данные, полученные при использовании запаздывающей коррекции с а 
для дальнейшего увеличения усиления в системе В с опережающим корректирующим звеном (пункт 5 в табл. IV.9-1). Цель последующего дополнительного расчета состоит в том, чтобы обеспечить основу для сравнения характеристик систем А и В после того, как возможности улучшения качества, связанные с использованием корректирующего звена первого порядка, исчерпаны (пункты 3 и 6 в табл. 1V.9-1).
Таблица IV.9-1. Значения параметров сервомеханизма положения 
(см. скан)
При сравнении были выбраны два сигнала и для них найдена ошибка 
в системах, указанных в пунктах 3 и 6 табл. IV.9-1. Сигналы имели вид
Ошибки для выбранных сигналов показаны на рис. IV.9-1 и IV.9-2.
Рис. IV.9-1. Ошибка для входного сигнала 
Установившееся и пиковое значения ошибки для двух систем приведены в таблице IV.9-2.
Таблица IV.9-2. Ошибка следящей системы, рассмотренной в примере
На основании анализа рассмотренного примера очевидно, что можно добиться определенного улучшения реакции системы на возмущение со стороны нагрузки при использовании последовательной коррекции (система А). Однако при этом реакция системы на
линейно возрастающее воздействие ухудшается. Если же допустимо увеличение установившейся ошибки, связанной с возмущением от нагрузки, то компенсационную обмотку можно выбрать так, чтобы улучшить реакцию на линейно возрастающее воздействие. Полное исследование системы должно включать анализ влияния компенсационной обмотки. Однако объем приложения не позволяет проводить дальнейшее исследование этой задачи.
Рис. IV.9-2. Ошибка для входного сигнала 
В разобранном примере обращают на себя внимание два существенных обстоятельства. Когда применяется запаздывющая коррекция, то установившаяся ошибка является плохим показателем качества, так как пиковое значение ошибки по сравнению с ней может быть на порядок больше. Кроме того, наличие множителя второй степени с малым демпфированием в передаточной функции заданных элементов системы накладывает серьезные ограничения на характеристики всей системы, которые можно получить при таком простом методе коррекции. В заключение нужно отметить, что запаздывающую коррекцию следует применять с осторожностью, так как в частотной области трудно наблюдать показатель, эквивалентный пиковым значениям переходного процесса в системе, когда постоянная времени корректирующего звена становится слишком большой.
