4. СРАВНЕНИЕ СХЕМ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ

Каждая из рассмотренных схем характеризуется своей формой уравнения расхода, которое для при нулевом перекрытии золотника можно записать в следующей форме:

причем вид характеристической функции конкретизируется при выборе схемы.

Второй радикал в равенстве (IX.13) обозначается в виде и для схем с имеет приведенную форму записи, а для схем с постоянным расходом

При исследовании малых знакопостоянных (что важно, имея в виду существенную нелинейность системы) сигналов уравнение расхода в отклонениях имеет вид

где символ 6 относит величины к отклонениям, причем коэффициент усиления по рассогласованию

при характеризует зависимость рассогласования от и тогда обозначается через а коэффициент усиления по нагрузке

обусловливает изменение скорости привода от нагрузки и эффект его действия аналогичен утечкам.

Таблица IX.2 (см. скан) Характеристика основных типов гидравлических исполнительных устройств

Жесткость системы оценивается зависимостью рассогласования от нагрузки:

выражение которой для статических режимов работы используется в формах

Выражения зависят от схемы и сравнение статических характеристик различных схем осуществляют по выражениям а также по безразмерной форме определяемой при помощи безразмерных переменных: где и поэтому Выражения приведены в табл. IX.2, в которой ради краткости записи использованы обозначения [2]:

а выражения для не приводятся из-за асимметрии закономерности.

Зона нечувствительности определяется суммой рассогласований и определяемых при по величинам перепадов давлений, необходимых для трогания с места при и соответственно. В хорошо выполненных гидродвигателях

Рис. IX.12. Зависимость для случая (кривые соответственно для

Рис. IX. 13. Зависимость для систем с (кривые соответственно для

В автоматических гидроприводах станков принимают а в авиационных [1], поскольку в этом случае значение велико, принимают Дртр Зона нечувствительности существенно уменьшается при использовании вибрационной линеаризации [6]. Влияние зоны нечувствительности обязательно должно учитываться при работе системы со знакопеременными сигналами.

Расчет зависимостей для четырех схем с приведен на рис. IX. 12, а для пяти схем с — на рис. IX. 13. Принципиальное отличие первых систем от вторых заключается в том, что для первых а для вторых Кроме того, для возможна работа лишь при

Наибольшую жесткость механической характеристики среди систем с имеет привод, выполненный по Этим и объясняется ее широкое распространение.

Наибольшую жесткость при среди систем с имеет характеристика привода Если необходимо получение большой жесткости характеристики при и знакопостоянной нагрузке, то следует обращаться к сх. 8. Однако в этом случае не удается обеспечить высокую чувствительность, поскольку Дртр Обычно Дртр и в этом случае для для для

Системы с используются в связи с тем, что их к. п. д. выше, чем у систем с Это оказалось важным из-за повышения мощности гидроприводов с дроссельным управлением. Недостатки таких приводов — нестабильность характеристик и падение ресурса из-за больших нагревов рабочей жидкости. Несмотря на то, что при удается получить большую жесткость характеристики, широкого распространения такие приводы не получили, поскольку энергетический выигрыш достигается при малых значениях т. е. тогда, когда значение относительной зоны нечувствительности оказывается чрезмерно велико. При одинаковых значениях энергетический выигрыш обычно не существенен [2].

Кроме того, при уменьшении значения существенно возрастает постоянная времени гидропривода, что и послужило причиной достаточно широкого распространения источников питания систем дроссельного регулирования в форме регулируемых насосов с автоматами мощности (с регулированием насоса по давлению).

В случае, когда требуется высокая чувствительность, используется или иные системы с Системы с не обеспечивают высокую чувствительность, за исключением той, которой соответствует сх. 3 (в этом случае все же удается несколько уменьшить потери энергии) [2]. Системы с допускающие использование простых в изготовлении золотников обеспечивающие работу с более высоким к. п. д. Такие приводы используются, если не требуется высокая чувствительность, а нагрузка знакопостоянна.