7. ДИНАМИКА ГИДРОПРИВОДА С ЧЕТЫРЕХЩЕЛЕВЫМ ЗОЛОТНИКОМ
Работа исполнительного устройства рассматривается в предположении отсутствия утечек в гидродвигателе и магистралях, а жидкость считается несжимаемой.
Подставляя выражение 
из уравнения (IX.19) в (IX.1) и учитывая, что 
получим
Анализ последнего выражения целесообразно проводить на ЦВМ или аналоговой вычислительной машине.
При использовании отрицательной обратной связи динамическая характеристика описывается последним уравнением совместно с условием
где 
— управляющий сигнал, 
— коэффициент обратной связи. В этом случае
Исследование проводится аналитически в случаях, когда одна из действующих сил становится существенно доминирующей (т. е. влияние остальных сил пренебрежимо мало). Так, при 
можно принять 
и тогда собственные движения в безразмерных координатах описываются уравнением
где 
а фазовый портрет системы (рис. IX.15) свидетельствует об ее устойчивости.
Рис. IX .15. Фазовый портрет системы при доминирующем влиянии силы 
Действие 
проявляется в изменении коэффициента усиления (при преодолении силы 
коэффициент усиления уменьшается и увеличивается при совпадении направлений действия нагрузки и перемещения). Так, при 
коэффициент усиления изменяется в 1,73 раза.
При 
и уравнение собственных движений в безразмерных координатах
Действие с (см. рис. IX. 16) проявляется в изменении коэффициента усиления, зависящего от значений 
причем рассматриваемая система устойчива при любом значении с.
При 
и уравнение собственных движений в безразмерных координатах
где 
Фазовый портрет системы (рис. IX.17) строится методом изоклин по фиксированным значениям 
(например, 0,5 и 1,0).
При начальных условиях 
наибольшая скорость 
при 
Рис. IX. 16. Фазовый портрет системы при доминирующем влиянии позиционной нагрузки
Рис. IX. 17. Фазовый портрет системы при доминирующем влиянии инерционной нагрузки
Несмотря на то, что фазовый портрет свидетельствует об устойчивости движения при любых значениях 
известны случаи потери устойчивости системы с большой инерционной нагрузкой, что свидетельствует о недостаточном соответствии рассматриваемой математической модели реальной системы.
