Пред.
След.
Макеты страниц
Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике a. Нашим отправным пунктом будет изучение автономных гамильтоновых дифференциальных уравнений вблизи точки равновесия, поскольку большинство типичных задач возникает уже в этом простейшем случае. В частности, нас будут интересовать вопросы устойчивости и задача о существовании интегралов и периодических решений. Рассматриваемую гамильтонову систему запишем в векторном виде где $w=\left(w_{1}, \ldots, w_{2 n}\right), J=\left(\begin{array}{cc}0 & 1 \\ -1 & 0\end{array}\right)$ и через $H_{w}$ обозначен градиент $H$. интегралов у рассматриваемой системы, функционально независимых от $H$, имеет длинную историю. Этим вопросом занимался еще Пуанкаре (ему принадлежит теорема о несуществовании однозначных интегралов); ею также занимался Зигель [29], [30]. Относящиеся сюда численные и аналитические исследования Контопулоса, проведенные недавно, позволят, быть может, взглянуть на этот тонкий вопрос по-новому. Мы начнем с двух основных результатов: теоремы Ляпунова о существовании периодических решений и теоремы Биркгофа о существовании нормальной формы. Затем перейдем к вопросу о сходимости рядов, задающих преобразование к нормальной форме и некоторым последним результатам Густавсона [13] о нормальной форме в резонансном случае. где $x_{ Стоит заметить, что все эти решения ограничены независимо от того, определена ли положительно $H_{2}$ или нет, поскольку $\alpha_{ Чтобы получить информацию о нелинейной системе, мы сначала попытаемся найти для нее аналоги периодических решений так называемых «нормальных мод». Если воспользоваться геометрическим языком, то можно сказать, что эти решения заполняют двумерную плоскость $x_{1}, y_{1}$. Хорошо известен результат Ляпунова, согласно которому у нелинейной системы существует двумерное многообразие $x_{ мы переведем это многообразие в координатную плоскость $\xi_{1}, \eta_{1}$. Это означает, что для преобразованного гамильтониана $\Gamma(\xi, \eta)=H(x, y)$ выполняются условия $\Gamma_{\xi_{ где $\omega^{\prime}=\left(\xi_{2}, \ldots, \xi_{n}, \eta_{2}, \ldots, \eta_{n}\right)$, а является функией единственной переменной $\rho=\xi_{1}^{2}+\eta_{1}^{2}$. Доказательство этой теоремы можно найти в [31]. От читателя потребуются, однако, некоторые дополнительные усилия, чтобы установить каноничность приводящего преобразования, доказательство которой там опущено ${ }^{1}$. Теорема Ляпунова утверждает, таким образом, что на многообразии $\omega^{\prime}=0$ рассматриваемая система приводится к гамильтоновой системе с одной степенью свободы, а именно которая обладает только периодическими решениями заполняющими все это многообразие, т.е. найденные решения составляют искомое семейство. Функция $\rho$, разумеется, постоянна на любом решении этой системы, т.е. является «интегралом движения». Полезно заметить, что частота $\alpha_{1}$ заменяется здесь функцией $2 \Phi_{\rho}$, которая, вообще говоря, зависит от $\rho$. Эта теорема применима к целому ряду задач, в частности к изучению периодических решений вблизи точек равновесия $L_{4}, L_{5}$ в ограниченной задаче трех тел при достаточно малом параметре $\mu$. С алгебраической точки зрения интересно отметить, что функция $\Phi$ инвариантна при канонических преобразованиях. Если обозначить через $I_{1}$ криволинейный интеграл вычисленный вдоль периодических решений с периодами, близкими к $\frac{2 \pi}{\alpha_{1}}$, то точный период $\frac{\pi}{\Phi_{\rho}}$ оказывается инвариантно определенной функцией от $I_{1}=2 \pi \rho$. В частности, коэффициенты $\alpha_{1}, \beta, \gamma, \ldots$ разложения являются каноническими инвариантами, которые будут играть важную роль в дальнейшем. условимся считать формальными степенными рядами, т.е. заботиться об их сходимости мы не будем. Формальное преобразование будем называть каноническим, если оно задается производящей функцией также являющейся формальным рядом, с помощью формул Теорема 2 (Дж.Биркгоф [5]). Если собственные числа $\alpha_{1}, \ldots, \alpha_{n}$ рационально независимы, то существует формальное каноническое преобразование (4), которое переводит $H(x, y)$ в формальный гамильтониaн являющийся степенным рядом от $\rho_{ Теорема Биркгофа может рассматриваться как обобщение теоремы Ляпунова: если бы все ряды, о которых идет речь, сходились, то система полностью интегрировалась бы и ее решения давались бы формулой а решения исходной системы имели бы вид где $\xi, \eta$ – тригонометрические выражения (5). Координаты $x_{ где вектор $j=\left(j_{1}, \ldots, j_{n}\right)$ имеет целочисленные компоненты, а скобки $\langle$,$\rangle означают скалярное произведение. Если подобный ряд сходит-$ ся, то его сумма именуется квазипериодической функцией. Квазипериодическая функция – это функция почти периодическая, характеризующаяся тем, что ее частоты имеют конечное число образующих, здесь $\Gamma_{\rho_{1}}, \ldots, \Gamma_{\rho_{n}}$. Заметим, что если бы ряды для $\rho_{ равен нулю тождественно. Таким образом, выразив $\rho_{ Все эти утверждения имели бы содержательный характер, если бы преобразование к нормальной форме выражалось сходящимися рядами. Однако, как теперь известно, эти ряды сходятся только в исключительных случаях, а в большинстве случаев (в смысле категорий Бэра) они расходятся. Это обстоятельство обязано – среди прочего – своим происхождением наличию так называемых малых знаменателей $\sum_{ Как и в предыдущем случае, можно показать, что нормальная форма $\Gamma$ инвариантна при канонических преобразованиях и что любое каноническое преобразование, переводящее одну «нормальную форму» в другую, с гамильтонианом $\widetilde{\Gamma}=\widetilde{\Gamma}(\widetilde{\xi}, \widetilde{\eta})$ имеет вид где $\psi$ – формальный степенной ряд от $\rho_{ с двумя одинаковыми частотами $\alpha_{1}=\alpha_{2}=1$. Здесь метод, использованный нами выше, разумеется, неприменим, однако можно найти другую нормальную форму для гамильтониана, для которой соответствующий интеграл может быть вычислен сравнительно просто. Мы начнем, следуя Густавсону, с более общей ситуации и попытаемся построить нормальную форму для произвольного гамильтониана Рассмотрим все целочисленные векторы $j$, для которых Они образуют модуль $J$, размерность которого мы обозначим через $r$. Для рационально независимых $\alpha$, например, $r=0$. Помимо членов, входящих в старую нормальную форму, в новую войдут и другие. Переходя к комплексным переменным $\zeta_{ Говорят, что $\Gamma$ имеет нормальную форму, если ее разложение содержит только члены $\zeta^{k} \bar{\zeta}^{l}$ с $k-l \in J$, что равносильно требованию где $D=\sum_{ Теорема 3. ${ }^{1}$ Если модуль $J$ определяется условием (7), то существует формальное каноническое преобразование (4), такое, что гамильтониан $H(x, y)$ преобразуется к нормальной форме, т. е. справедливо равенство ДоКАЗАТЕЛЬСТВо. относительно $W$ и Г. Для этого мы сравним коэффициенты при соответствующих членах разложений, рассматривая $x, \eta$ как независимые величины. Допустим, что разложение $W$ начинается с $\sum_{ где $W^{(s)}$ – однородный полином степени $s$ от $x, \eta$. для $W^{(s)}(x, \eta)$, где $P^{(s)}(x, \eta)$ есть однородный полином степени $s$, а его коэффициенты выражаются через коэффициенты $H$ и через коэффициенты полиномов $W^{(2)}, \ldots, W^{(s-1)}$, которые уже определены. Выразим переменные $x$ и $\eta$, входящие в уравнение (9), через комплексные переменные ${ }^{1}$ и вспомним, что Любой однородный полином, скажем $P$, можно разбить на две части $P=P_{N}+P_{R}$, где $P_{N}$ содержит все члены $P$ нормального вида, т.е. те, которые допускались в нормальной форме, тогда как $P_{R}$ содержит оставшиеся члены. Ясно, что это разбиение единственно и мы имеем $D P_{N}=0$. Отметим, что $(D W)_{R}=D W$ для любого $W$, поэтому уравнение (9) приводит к системе Первое уравнение разрешимо относительно $W^{(s)}$, поскольку $P_{R}^{(s)}$ содержится в образе $D$, а второе определяет требуемое $\Gamma^{(s)}$, т.е. такое, что $D \Gamma^{(s)}=0$. Этим индукция, а следовательно, и доказательство заканчиваются. При $J=0$ эта теорема совпадает с теоремой Биркгофа, которая тем самым в ней содержится. Заметим, снова опуская вопрос о сходимости, что можно построить $n-r$ независимых интегралов вида Действительно, и если $\Gamma$ мы выразим через $\zeta, \bar{\zeta}$, то общий член $\zeta^{k} \bar{\zeta}^{l}$ будет умножаться на $2 i\langle\gamma, k-l\rangle$, где $k-l \in J$. Следовательно, если мы выберем $\gamma \perp J$, то $G$ будет формальным интегралом. Так как $J$ имеет размерность $r$, мы можем найти $n-r$ линейно независимых векторов $\gamma$ и, следовательно, $n-r$ функционально независимых интегралов, что мы и хотели показать. Для гамильтониана (6) эти интегралы были вычислены Густавсоном; его результаты очень хорошо согласуются с результатами Хенона и Хейлеса, по крайней мере для величин энергии, не превышающих $\frac{1}{8}$. В примере у нас $n=2, r=1, J: j_{1}+j_{2}=0$, и чтобы получить второй интеграл, мы можем положить $\gamma_{1}=\gamma_{2}=1$, что дает Если $H$ преобразовано к нормальной форме $\Gamma$, то начинается с тех же самых членов, что и $G$, и выражение $2 \Gamma-G$ дает нам, вообще говоря, еще один интеграл. Возможно, конечно, что этот интеграл зависит от $G$; так бы и случилось, если бы Г было степенным рядом от $G$. Прямые вычисления показывают, однако, что это не так. Заметим, что коэффициенты $Г$, вообще говоря, не инвариантны относительно канонических преобразований. Это происходит из-за того, что преобразования нормальной формы в себя не образуют коммутативную группу. д. Численные результаты. Для того чтобы представить свои численные результаты графически, Хенон и Хейлес заменили некоторым стандартным образом четырехмерный поток двумерным отображением. Используя сохранение $H$ вдоль траекторий, они ограничились рассмотрением движений на трехмерном многообразии $H=E$, где $E>0$. На этой изоэнергетической гиперповерхности была выделена двумерная поверхность $x_{1}=0$ и отмечались последовательные точки, в которых частное решение пересекает эту поверхность. и положить $x_{1}=0$, то в качестве координат на двумерной поверхности можно использовать $x_{2}, y_{2}$. Так как $y_{1}^{2} \geqslant 0$, на эти координаты налагается ограничение В этой области, которая при малых значениях $E$ представляет собой овал, Хенон и Хейлес отметили последовательные точки попадания решения на секущую поверхность (рис. $1^{\prime}-4^{\prime}$ ). Оказалось, что для малых значений $E$ эти точки имеют тенденцию группироваться в семейство кривых на плоскости ${ }^{1}$. При возрастании же $E$ эта структура довольно внезапно начинает распадаться (см. рис. $3^{\prime}, 4^{\prime}$ ). Наличие структуры семейства кривых, наблюдаемое при малых значениях $E$, отчетливо указывает на существование интеграла. А именно, если $G$ – интеграл, то последовательный ряд точек пересечения принадлежит множеству $G=$ const, которое представляет собой кривую на плоскости. Используя найденный выше формальный интеграл, Густавсон вычислил соответствующее семейство кривых. Он Рис. 1′. Результаты непосредственного интегрирования при $E=0.04167$ Рис. 2′. Результаты непосредственного интегрирования при $E=0.08333$ отбросил члены выше 8-го порядка и использовал этот приближенный интеграл для вычислений, иллюстрируемых рисунками $1^{\prime \prime}-4^{\prime \prime}$. Сравнение пар рисунков демонстрирует превосходное совпадение только при $E \leqslant \frac{1}{12}$, тогда как при $E=\frac{1}{8}$ и $E=\frac{1}{6}$ у Хенона и Хейлеса кривые распадаются, что, конечно, с результатами Густавсона не согласуется. Это расхождение представляет собой недвусмысленное указание Рис. $3^{\prime}$. Результаты непосредственного интегрирования при $E=0.125$ Рис. 4′. Результаты непосредственного интегрирования при $E=0.16667$ на расходимость рядов, фигурирующих в рассуждениях. Мы вернемся к вопросу о сходимости и расходимости этих рядов в следующей главе. Тем не менее, несмотря на предположительную расходимость, формальный интеграл отражает действительную ситуацию с большой степенью точности. Это явление очень похоже на использование расходящихся рядов для получения асимптотики. $К$ примеру, функция имеет формальное тейлоровское разложение $\sum_{n=0}^{\infty} n ! x^{n}$, которое, понятно, расходится, но весьма полезно для численных оценок интеграла. Однако у этой аналогии есть дефект: упомянутая функция $f(x)$ корректно определена, независимо от своего разложения в ряд, в то время как интеграл $G$ существовать не обязан. Другими словами, наши ряды аппроксимируют, возможно, несуществующий интеграл!
|
1 |
Оглавление
|