ГЛАВА 6. СПОСОБЫ УЛУЧШЕНИЯ ПРОЦЕССА РЕГУЛИРОВАНИЯ И МЕТОДЫ СИНТЕЗА ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ

§ 6.1. ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ

Задача повышения точности работы САУ — одна из центральных в теории автоматического управления. Она может быть решена за счет увеличения общего коэффициента усиления разомкнутой системы, повышения порядка астатизма, компенсации возмущений путем применения методов теории инвариантности и др.

Увеличение общего коэффициента усиления.

Увеличение точности за счет повышения общего коэффициента усиления — наиболее распространенный и простой метод. Значения установившихся ошибок обратно пропорциональны общему коэффициенту усиления (см. § 5.6). Так, в статической системе ошибка от изменения входного воздействия

в системе с астатизмом первого порядка

в системе с астатизмом второго порядка

и т. д. Поэтому увеличение общего коэффициента усиления непосредственно ведет к снижению установившихся ошибок. Однако от коэффициента усиления зависит не только точность, но и запас устойчивости. При увеличении коэффициента усиления система обычно приближается к колебательной границе устойчивости. Поэтому при повышении точности по этому способу одновременно необходимо обеспечивать требуемый запас устойчивости системы.