Пред.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360 361 362 363 364 365 366 367 368 369 370 371 372 373 374 375 376 377 378 379 380 381 382 383 384 385 386 387 388 389 390 391 392 393 394 395 396 397 398 399 400 401 402 403 404 405 406 407 408 409 410 411 412 413 414 415 416 417 418 419 420 421 422 423 424 425 426 427 428 429 430 431 432 433 434 След.
Макеты страниц
Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике ДЛЯ СТУДЕНТОВ И ШКОЛЬНИКОВ ЕСТЬ
ZADANIA.TO
§ 1.8. СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ, СИСТЕМЫ ПРОГРАММНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ И СЛЕДЯЩИЕ СИСТЕМЫВ зависимости от требуемого закона Системы стабилизации. Предназначены для поддержания постоянного значения регулируемой величины рассмотренные ранее системы стабилизации давления (см. рис. 1.8, а), скорости вращения (см. рис. 1.9, а и 1.12, а) и напряжения (см. рис. 1.10, а и 1.12, б). Ввиду чрезвычайной простоты требуемого закона изменения регулируемой величины в общей схеме систем стабилизации (см. рис. 1.7) задающий элемент При рассмотрении систем стабилизации часто за начало отсчета величины Пример 1.11. Рассмотрим систему стабилизации скорости вращения электрического двигателя постоянного тока с независимым возбуждением (рис. 1.13). Объектом регулирования здесь является двигатель постоянного тока Д; регулируемой величиной — скорость вращения его выходного вала 8. Требуемый закон изменения регулируемой величины зависит от особенностей управляемого объекта В состав САР (см. рис. 1.13) помимо двигателя входят тахогенератор
При регулировании скорости вращения маломощных двигателей и двигателей средней мощности обычно используются магнитные усилители, усилители на полупроводниковых триодах, работающих в ключевом режиме, или полупроводниково-магнитные усилители. В случае двигателей большой мощности в качестве оконечного каскада усиления применяются электромашинные усилители, а предварительное усиление напряжения и производится полупроводниковыми, магнитными или полупроводниково-магнитными усилителями. В правильно спроектированной САР напряжение на входе усилителя должно быть мало: и
Таким образом, в рассматриваемой САР скорость вращения выходного вала двигателя пропорциональна напряжению, снимаемому с потенциометра П. Если движок потенциометра зафиксирован, то напряжение При этом (в установившемся режиме) постоянное значение будет иметь и скорость вращения двигателя
Здесь Для номинального режима работы уравнение (1.12) перепишется так:
где
Рис. 1.13. Система автоматического регулирования скорости вращения электродвигателя постоянного тока Отсюда легко найти напряжение на входе усилителя
при котором скорость вращения
окончательно получим, что искомое значение задающего напряжения
Теперь выражение (1.11) можно записать следующим образом:
где Отсюда следует, что при увеличении (по любым причинам) скорости вращения двигателя Органом настройки в САР (см. рис. 1.13) является потенциометр П. При перемещении его движка будет изменяться напряжение Системы программного регулирования. Предназначены для изменения регулируемой величины
или какой-либо другой величины
и часто называется программой регулирования. Программы вида (1.15) называются временными, а программы вида (1.16) — параметрическими. Параметрические программы могут зависеть не только от одной, но и от нескольких величин —
Параметрические программы широко используются в металлорежущих станках с программным управлением, предназначенных для обработки деталей сложного профиля (гребных винтов, лопаток турбин и др.). В таких станках управление движением инструмента (резца, сверла, фрезы) производится при помощи одной или нескольких систем автоматического регулирования, программа работы которых задается в зависимости от координат заготовки обрабатываемой детали. Еще одним примером системы программного регулирования с параметрической программой может служить система регулирования давления в герметизированной кабине современного самолета. Регулирование давления в кабине необходимо для нормальной жизнедеятельности экипажа в высотных полетах и осуществляется автоматически при помощи системы регулирования, работающей по замкнутому циклу. Так как закон изменения атмосферного давления Р в зависимости от высоты Н хорошо изучен (кривая 1 на рис. 1.14), то при создании регуляторов давления герметизированных кабин используется принцип программного регулирования. Программа изменения давления в кабине задается в Функции высоты полета и обычно имеет вид кривой 2 на рис. 1. 14. До высот
Рис. 1.14. Изменение атмосферного давления в зависимости от высоты (кривая 1) и программа регулирования давления в герметизированной кабине высотного самолета (кривая 2) порядка 2 км давление в кабине не регулируется и равно атмосферному, в диапазоне высот от 2 до 8 км давление в кабине поддерживается постоянным и равным примерно 600 мм. рт. ст., а на высотах более 8 км по соображениям прочности кабины поддерживается постоянная разность между давлением в кабине и в атмосфере. Примером временной программы регулирования является программа изменения скорости вращения мощного теплового или электрического двигателя при его пуске (рис. 1.15). Плавный закон нарастания скорости позволяет избежать опасных перегрузок и значительно увеличивает долговечность двигателя.
Рис. 1.15. Типовая программа разгона мощного двигателя Приведенные примеры показывают, что с задачей программного регулирования в технике приходится сталкиваться очень часто. Принципиально эта задача решается так же, как и задача стабилизации — при помощи систем автоматического регулирования, работающих по замкнутому циклу (см. рис. 1.7). Основное отличие систем программного регулирования от систем стабилизации заключается в том, что в системах программного регулирования главной задачей является воспроизведение программы регулирования с заданной точностью. При сложных программах и высоких требованиях, предъявляемых к точности их воспроизведения, эта задача исключительно сложна. Кроме того, системы программного регулирования, как и системы стабилизации, должны решать задачу подавления вредного влияния возмущений, отклоняющих регулируемую величину от требуемого закона ее изменения.
Рис. 1.16. Функциональная схема задающего элемента системы программного регулирования (а) и простейшее устройство для задания временной программы (б) Конструктивно системы программного регулирования отличаются от систем стабилизации наличием задающих элементов, существенно более сложных, нежели органы настройки систем стабилизации. В общем случае (рис. 1.16, а) задающий элемент содержит датчик ДНП независимой переменной временной программы регулирования, изображенном на рис. 1.16, б. Здесь датчиком независимой переменной Кулачковые функциональные преобразователи обеспечивают воспроизведение заданной функциональной зависимости с относительной погрешностью не менее В общей схеме задающего элемента (см. рис. 1.16, а) все элементы, кроме органа настройки, можно объединить названием «устройство выработки программы» 1.12 и 1.13, устройством выработки программы, состоящим из часового механизма и кулачкового привода, их можно превратить в системы программного регулирования. При соответствующем выборе профиля кулачка системы регулирования скорости вращения (см. рис. 1.9, 1.12, а и 1.13) могут быть использованы для реализации программы, изображенной на рис. 1.15. Следящие системы. Предназначены для изменения регулируемой величины В зависимости от физической природы выходной (регулируемой) величины различают следящие системы воспроизведения угла, скорости вращения, момента и электрических величин (напряжения и тока). Во всех перечисленных случаях входная величина следящей системы может быть любой — как электрической, так и неэлектрической. Чаще всего воздействие Следящие системы воспроизведения Обозначим через
с заданной точностью. Необходимость решения такой задачи возникает при дистанционном измерении различных электрических и неэлектрических величин, при управлении различными механизмами и процессами, при управлении на расстоянии движущимися объектами и т. д. В простейших случаях соотношение (1.17) может быть реализовано при помощи различного рода механических передач либо потенциометрических или сельсинных систем дистанционной передачи угла 16]. Следящие системы применяются тогда, когда для поворота исполнительной оси требуется значительная мощность, либо когда требования к точности обеспечения равенства (1.17) весьма высоки (порядка нескольких угловых минут). По принципу действия следящие системы воспроизведения угла (как и все другие типы следящих систем) ничем не отличаются от рассмотренных ранее систем стабилизации и программного регулирования и представляют собой замкнутые системы, реализующие принцип регулирования по ошибке. Поэтому общая схема любой следящей системы может быть сведена к схеме, показанной на рис. 1.7. Несущественные отличия вызваны тем, что роль задающего элемента в следящих системах играет какое-либо другое устройство (автоматическое или неавтоматическое) или человек-оператор, а регулируемый объект в явном виде отсутствует (в следящих системах воспроизведения угла им можно считать выходную ось системы). В системах воспроизведения угла и скорости вращения основным возмущением является момент нагрузки М на исполнительной оси. Для увеличения точности работы все следящие системы содержат усилитель и выполняются по схеме непрямого регулирования. В следящих системах воспроизведения угла угол
играющему роль сигнала ошибки. В силу больших возможностей всякого рода преобразований электрических величин выходной сигнал датчиков рассогласования чаще всего представляет собой электрическое напряжение
(напряжение рассогласования). Пример 1.12. Сделанные замечания позволяют изобразить упрощенную схему следящей системы воспроизведения угла в виде, показанном на рис. 1.17, а, где ДР — датчик рассогласования, У — усилитель, Д - двигатель; Р — редуктор, УО — управляемый объект. Упрощение состоит в том, что на рисунке не показаны корректирующие устройства, обязательно вводимые в состав любой следящей системы для улучшения ее свойств (см. гл. 6). В схеме принято, что датчик рассогласования ДР имеет электрический выход и сигнал рассогласования усиливается электрическими средствами. Двигатель Л следящей системы может быть электрическим, гидравлическим и пневматическим. При использовании гидравлических и пневматических двигателей редуктор Р оказывается, как правило, ненужным и может быть исключен из схемы следящей системы. Устройства, служащие для преобразования напряжения ил в механическую величину, непосредственно управляющую работой пневмо- или гидродвигателя, на рис. 1.17, а условно включены в состав самого двигателя.
Рис. 1.17. Упрощенная схема следящей системы воспроизведения угла (а) и датчики рассогласования с электрическим выходом: механический (б), потенциометрический (в) и сельсинный (г) Двигатель является весьма ответственным элементом следящих систем. Его характеристики (в частности, максимальные скорости и ускорения выходного вала или штока) во многом определяют класс функций Возможные схемы датчиков угла рассогласования с электрическим выходом приведены на рис. 1.17, б, в, г и в силу своей простоты не требуют пояснений Принцип действия следящей системы, показанной на рис. 1.17, а, нетрудно понять, обратившись к формуле (1.19). Из нее следует, что при выполнении равенства (1.17) Следящие системы воспроизведения скорости вращения. Предназначены для изменения скорости вращения выходной оси по закону, определяемому входным сигналом. Примером может служить система, изображенная на рис. 1.13, если в ней закон перемещения движка потенциометра П (закон изменения напряжения
где Равенство (1.20) показывает, что скорость вращения выходной оси копирует в масштабе закон изменения входного сигнала
Рис. 1.18. Функциональная схема интегрирующего привода Этот результат говорит о том, что схема, показанная на рис. 1.13, может быть использована для интегрирования входного напряжения
где Следящая система воспроизведения скорости вращения, используемая в режиме интегрирования входного сигнала, называется интегрирующим приводом. Современные интегрирующие приводы для уменьшения дрейфа нуля обычно выполняются на базе датчиков, усилителей и двигателей переменного тока и осуществляют операцию интегрирования с высокой точностью. Следящие системы воспроизведения момента. Предназначены для автоматического уравновешивания одного — возмущающего — момента другим моментом, развиваемым двигателем следящей системы. Они широко применяются в различных системах, содержащих гироскопические устройства. Пример 1.13. На рис. 1.19 изображена упрощенная схема одноосного гиростабилизатора, предназначенного для поддержания неизменной угловой ориентации некоторой оси, называемой осью стабилизации. Если а — угол поворота оси стабилизации и гиростабилизатора сводится к реализации равенства
Рис. 1.19. Одноосный гироскопический стабилизатор Поэтому процесс нарастания момента двигателя будет продолжаться до тех пор, пока он не скомпенсирует возмущающий момент. При изменении момента М момент двигателя
Рис. 1.20. Усилитель с глубокой отрицательной обратной связью Следящие системы воспроизведения электрических величин. Предназначены для изменения некоторой электрической величины (напряжения, тока, частоты и др.) по закону, определяемому другой электрической величиной. Примером такой системы может служить усилитель с глубокой отрицательной обратной связью (рис. 1.20). Основным элементом здесь является усилитель У с большим коэффициентом усиления по напряжению
если коэффициент усиления
|
1 |
Оглавление
|