Îñíîâû àâòîìàòè÷åñêîãî ðåãóëèðîâàíèÿ è óïðàâëåíèÿ
ÎãëàâëåíèåÏÐÅÄÈÑËÎÂÈÅÃËÀÂÀ 1. ÎÁÙÈÅ ÑÂÅÄÅÍÈß Î ÑÈÑÒÅÌÀÕ ÀÂÒÎÌÀÒÈ×ÅÑÊÎÃÎ ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈß È ÓÏÐÀÂËÅÍÈß § 1.2. ÊÐÀÒÊÈÉ ÈÑÒÎÐÈ×ÅÑÊÈÉ Î×ÅÐÊ ÐÀÇÂÈÒÈß ÀÂÒÎÌÀÒÈÊÈ § 1.3. ÊËÀÑÑÈÔÈÊÀÖÈß ÀÂÒÎÌÀÒÈ×ÅÑÊÈÕ ÑÈÑÒÅÌ ÏÎ ÍÀÇÍÀ×ÅÍÈÞ § 1.4. ÏÎÍßÒÈÅ ÎÁ ÀÂÒÎÌÀÒÈ×ÅÑÊÎÌ ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈÈ § 1.5. ÏÐÈÍÖÈÏ ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈß ÏÎ ÂÎÇÌÓÙÅÍÈÞ § 1.6. ÏÐÈÍÖÈÏ ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈß ÏÎ ÎÒÊËÎÍÅÍÈÞ (ÏÎ ÎØÈÁÊÅ) § 1.7. ÑÈÑÒÅÌÛ ÏÐßÌÎÃÎ È ÍÅÏÐßÌÎÃÎ ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈß § 1.8. ÑÈÑÒÅÌÛ ÑÒÀÁÈËÈÇÀÖÈÈ, ÑÈÑÒÅÌÛ ÏÐÎÃÐÀÌÌÍÎÃÎ ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈß È ÑËÅÄßÙÈÅ ÑÈÑÒÅÌÛ § 1.9. ÑÒÀÒÈ×ÅÑÊÈÅ È ÀÑÒÀÒÈ×ÅÑÊÈÅ ÑÈÑÒÅÌÛ § 1.10. ÎÄÍÎÊÎÍÒÓÐÍÛÅ È ÌÍÎÃÎÊÎÍÒÓÐÍÛÅ ÑÈÑÒÅÌÛ § 1.11. ÎÄÍÎÌÅÐÍÛÅ È ÌÍÎÃÎÌÅÐÍÛÅ ÑÈÑÒÅÌÛ § 1.12. ÍÅÏÐÅÐÛÂÍÛÅ È ÄÈÑÊÐÅÒÍÛÅ ÑÈÑÒÅÌÛ Ðåëåéíûå ñèñòåìû. Èìïóëüñíûå ñèñòåìû. Ðåëåéíî-èìïóëüñíûå ñèñòåìû. § 1.13. ÊËÀÑÑÈÔÈÊÀÖÈß ÀÂÒÎÌÀÒÈ×ÅÑÊÈÕ ÐÅÃÓËßÒÎÐÎÂ. ÏÎÍßÒÈÅ Î ÇÀÊÎÍÀÕ ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈß § 1.14. ÎÑÍÎÂÍÛÅ ÇÀÄÀ×È ÒÅÎÐÈÈ ÀÂÒÎÌÀÒÈ×ÅÑÊÎÃÎ ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈß È ÓÏÐÀÂËÅÍÈß ÃËÀÂÀ 2. ÄÈÍÀÌÈ×ÅÑÊÈÅ ÕÀÐÀÊÒÅÐÈÑÒÈÊÈ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÝËÅÌÅÍÒÎÂ È ÑÈÑÒÅÌ § 2.1. ÝËÅÌÅÍÒÛ È ÇÂÅÍÜß ÑÈÑÒÅÌ ÀÂÒÎÌÀÒÈ×ÅÑÊÎÃÎ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß § 2.2. ËÈÍÅÀÐÈÇÀÖÈß ÍÅËÈÍÅÉÍÛÕ ÓÐÀÂÍÅÍÈÉ ÄÈÍÀÌÈ×ÅÑÊÈÕ ÇÂÅÍÜÅ § 2.3. ÏÅÐÅÄÀÒÎ×ÍÛÅ ÔÓÍÊÖÈÈ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÇÂÅÍÜÅ § 2.4. ÏÅÐÅÄÀÒÎ×ÍÛÅ ÔÓÍÊÖÈÈ ÎÑÍÎÂÍÛÕ ÑÎÅÄÈÍÅÍÈÉ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÇÂÅÍÜÅ § 2.3. ÂÐÅÌÅÍÍÛÅ ÕÀÐÀÊÒÅÐÈÑÒÈÊÈ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÇÂÅÍÜÅ § 2.6. ×ÀÑÒÎÒÍÛÅ ÕÀÐÀÊÒÅÐÈÑÒÈÊÈ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÇÂÅÍÜÅ § 2.7. ×ÀÑÒÎÒÍÛÅ ÕÀÐÀÊÒÅÐÈÑÒÈÊÈ ÎÑÍÎÂÍÛÕ ÑÎÅÄÈÍÅÍÈÉ ÇÂÅÍÜÅ § 2.8. ËÎÃÀÐÈÔÌÈ×ÅÑÊÈÅ ×ÀÑÒÎÒÍÛÅ ÕÀÐÀÊÒÅÐÈÑÒÈÊÈ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÇÂÅÍÜÅ § 2.9. ÒÈÏÎÂÛÅ ÄÈÍÀÌÈ×ÅÑÊÈÅ ÇÂÅÍÜß È ÈÕ ÕÀÐÀÊÒÅÐÈÑÒÈÊÈ Ïîçèöèîííûå çâåíüÿ Èíòåãðèðóþùèå çâåíüÿ Äèôôåðåíöèðóþùèå çâåíüÿ ÃËÀÂÀ 3. ÑÒÐÓÊÒÓÐÍÛÅ ÑÕÅÌÛ È ÓÐÀÂÍÅÍÈß ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ § 3.2. ÏÅÐÅÄÀÒÎ×ÍÛÅ ÔÓÍÊÖÈÈ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ Ïåðåäàòî÷íàÿ ôóíêöèÿ ðàçîìêíóòîé ñèñòåìû Îñíîâíàÿ ïåðåäàòî÷íàÿ ôóíêöèÿ çàìêíóòîé ñèñòåìû (ãëàâíûé îïåðàòîð ÑÀÐ) Ïåðåäàòî÷íàÿ ôóíêöèÿ çàìêíóòîé ñèñòåìû ïî âîçìóùåíèþ ÃËÀÂÀ 4. ÌÅÒÎÄÛ ÎÏÐÅÄÅËÅÍÈß ÊÐÈÂÎÉ ÏÐÎÖÅÑÑÀ ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈß Â ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌÀÕ § 4.1. ÎÑÍÎÂÍÛÅ ÑÏÎÑÎÁÛ ÐÅØÅÍÈß ÓÐÀÂÍÅÍÈÉ ÄÈÍÀÌÈÊÈ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ § 4.2 ÏÐÈÌÅÍÅÍÈÅ ÎÏÅÐÀÖÈÎÍÍÛÕ ÌÅÒÎÄΠÄËß ÎÏÐÅÄÅËÅÍÈß ÊÐÈÂÎÉ ÏÐÎÖÅÑÑÀ ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈß Ïðåîáðàçîâàíèÿ Ôóðüå. § 4.3. ÎÏÐÅÄÅËÅÍÈÅ ÏÐÎÖÅÑÑÀ ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈß ÏÓÒÅÌ ÌÎÄÅËÈÐÎÂÀÍÈß ÑÈÑÒÅÌ ÀÂÒÎÌÀÒÈ×ÅÑÊÎÃÎ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß ÃËÀÂÀ 5. ÓÑÒÎÉ×ÈÂÎÑÒÜ È ÊÀ×ÅÑÒÂÎ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ § 5.2. ÊÐÈÒÅÐÈÉ ÓÑÒÎÉ×ÈÂÎÑÒÈ ÐÀÓÑÀ — ÃÓÐÂÈÖÀ § 5.3. ÊÐÈÒÅÐÈÉ ÓÑÒÎÉ×ÈÂÎÑÒÈ ÌÈÕÀÉËÎÂÀ Îáëàñòè óñòîé÷èâîñòè ñèñòåì àâòîìàòè÷åñêîãî óïðàâëåíèÿ. § 5.4. ÊÐÈÒÅÐÈÉ ÓÑÒÎÉ×ÈÂÎÑÒÈ ÍÀÉÊÂÈÑÒÀ § 5.5. ÊÐÈÒÅÐÈÈ ÊÀ×ÅÑÒÂÀ § 5.6. ÒÎ×ÍÎÑÒÜ ÏÐÈ ÒÈÏÎÂÛÕ ÂÎÇÄÅÉÑÒÂÈßÕ § 5.7. ÎÖÅÍÊÀ ÇÀÏÀÑÀ ÓÑÒÎÉ×ÈÂÎÑÒÈ È ÁÛÑÒÐÎÄÅÉÑÒÂÈß ÏÎ ÊÐÈÂÎÉ ÏÐÎÖÅÑÑÀ ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈß § 5.8. ÎÖÅÍÊÀ ÇÀÏÀÑÀ ÓÑÒÎÉ×ÈÂÎÑÒÈ È ÁÛÑÒÐÎÄÅÉÑÒÂÈß ÏÎ ÐÀÑÏÎËÎÆÅÍÈÞ ÊÎÐÍÅÉ ÕÀÐÀÊÒÅÐÈÑÒÈ×ÅÑÊÎÃÎ ÓÐÀÂÍÅÍÈß § 5.9. ÎÖÅÍÊÀ ÇÀÏÀÑÀ ÓÑÒÎÉ×ÈÂÎÑÒÈ È ÁÛÑÒÐÎÄÅÉÑÒÂÈß ÏÎ ×ÀÑÒÎÒÍÛÌ ÏÎÊÀÇÀÒÅËßÌ ÊÀ×ÅÑÒÂÀ Îöåíêà çàïàñà óñòîé÷èâîñòè è áûñòðîäåéñòâèÿ ïî à.ô.õ. ðàçîìêíóòîé ñèñòåìû [33]. § 5.10. ÈÍÒÅÃÐÀËÜÍÛÅ ÎÖÅÍÊÈ ÊÀ×ÅÑÒÂÀ ÃËÀÂÀ 6. ÑÏÎÑÎÁÛ ÓËÓ×ØÅÍÈß ÏÐÎÖÅÑÑÀ ÐÅÃÓËÈÐÎÂÀÍÈß È ÌÅÒÎÄÛ ÑÈÍÒÅÇÀ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ § 6.1. ÏÎÂÛØÅÍÈÅ ÒÎ×ÍÎÑÒÈ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ Óâåëè÷åíèå ïîðÿäêà àñòàòèçìà. Êîìïåíñàöèÿ âîçìóùåíèé. § 6.2. ÏÎÂÛØÅÍÈÅ ÇÀÏÀÑÀ ÓÑÒÎÉ×ÈÂÎÑÒÈ È ÁÛÑÒÐÎÄÅÉÑÒÂÈß ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ Ïîñëåäîâàòåëüíûå êîððåêòèðóþùèå óñòðîéñòâà. Ïàðàëëåëüíûå êîððåêòèðóþùèå óñòðîéñòâà. Äîïîëíèòåëüíûå îáðàòíûå ñâÿçè. § 6.3. ÏÎÑÒÀÍÎÂÊÀ ÇÀÄÀ×È ÑÈÍÒÅÇÀ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ § 6.4. ÑÈÍÒÅÇ ÏÀÐÀÌÅÒÐΠÑÈÑÒÅÌ ÇÀÄÀÍÍÎÉ ÑÒÐÓÊÒÓÐÛ § 6.5. ÑÈÍÒÅÇ ÊÎÐÐÅÊÒÈÐÓÞÙÈÕ ÓÑÒÐÎÉÑÒ § 6.6. ÑÈÍÒÅÇ ÏÎÑËÅÄÎÂÀÒÅËÜÍÛÕ ÊÎÐÐÅÊÒÈÐÓÞÙÈÕ ÓÑÒÐÎÉÑÒ 6.7. ÑÈÍÒÅÇ ÄÎÏÎËÍÈÒÅËÜÍÛÕ ÎÁÐÀÒÍÛÕ ÑÂßÇÅÉ ÃËÀÂÀ 7. ÄÈÑÊÐÅÒÍÛÅ ÑÈÑÒÅÌÛ § 7.1. ÑÒÐÓÊÒÓÐÍÛÅ ÑÕÅÌÛ ÄÈÑÊÐÅÒÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ § 7.2. ÏÅÐÅÄÀÒÎ×ÍÛÅ ÔÓÍÊÖÈÈ ÄÈÑÊÐÅÒÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ § 7.3. ÓÑÒÎÉ×ÈÂÎÑÒÜ ÄÈÑÊÐÅÒÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ § 7.4. ÎÖÅÍÊÀ ÊÀ×ÅÑÒÂÀ ÐÀÁÎÒÛ ÄÈÑÊÐÅÒÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ ÃËÀÂÀ 8. ÍÅËÈÍÅÉÍÛÅ ÑÈÑÒÅÌÛ § 8.1. ÇÀÄÀ×È ÍÅËÈÍÅÉÍÎÉ ÒÅÎÐÈÈ. ÒÈÏÈ×ÍÛÅ ÍÅËÈÍÅÉÍÎÑÒÈ § 8.2. ÓÑÒÎÉ×ÈÂÎÑÒÜ ÍÅËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ Ïðÿìîé ìåòîä Ëÿïóíîâà. Çàäà÷à îá àáñîëþòíîé óñòîé÷èâîñòè. ×àñòîòíûé ìåòîä Â. Ì. Ïîïîâà. § 8.3. ÐÅËÅÉÍÛÅ ÑÈÑÒÅÌÛ Ñêîëüçÿùèå ðåæèìû â ðåëåéíûõ ñèñòåìàõ àâòîìàòè÷åñêîãî ðåãóëèðîâàíèÿ. § 8.4. ÈÇÎÁÐÀÆÅÍÈÅ ÏÐÎÖÅÑÑΠÍÀ ÔÀÇÎÂÎÉ ÏËÎÑÊÎÑÒÈ Ôàçîâûå òðàåêòîðèè ëèíåéíîé ñèñòåìû âòîðîãî ïîðÿäêà. Òèïû îñîáûõ òî÷åê. Ôàçîâûå òðàåêòîðèè íåëèíåéíûõ ñèñòåì. Ïðåäåëüíûå öèêëû. Àâòîêîëåáàíèÿ. Çàìå÷àíèÿ î ïðèìåíåíèè ìåòîäà ôàçîâîé ïëîñêîñòè ê èññëåäîâàíèþ íåëèíåéíûõ ñèñòåì àâòîìàòè÷åñêîãî óïðàâëåíèÿ. § 8.5. ÌÅÒÎÄ ÃÀÐÌÎÍÈ×ÅÑÊÎÉ ËÈÍÅÀÐÈÇÀÖÈÈ Ãàðìîíè÷åñêàÿ ëèíåàðèçàöèÿ. ×àñòîòíàÿ õàðàêòåðèñòèêà ãàðìîíè÷åñêè ëèíåàðèçîâàííîãî çâåíà. Îïðåäåëåíèå àìïëèòóäû è ÷àñòîòû ïåðèîäè÷åñêîãî ðåøåíèÿ. Ïðèáëèæåííàÿ îöåíêà óñòîé÷èâîñòè ïåðèîäè÷åñêèõ ðåøåíèé. Óñëîâèÿ ïðèìåíèìîñòè ìåòîäà. Ïðèáëèæåííàÿ îöåíêà óñòîé÷èâîñòè ñîñòîÿíèÿ ðàâíîâåñèÿ. Ñèíòåç êîððåêòèðóþùèõ ýëåìåíòîâ. Ðàçëè÷íûå ôîðìû óðàâíåíèÿ ãàðìîíè÷åñêè ëèíåàðèçîâàííîãî çâåíà. § 8.6. ÌÅÒÎÄ ÑÅ×ÅÍÈÉ ÏÐÎÑÒÐÀÍÑÒÂÀ ÏÀÐÀÌÅÒÐΠÏðèìåíåíèå ìåòîäà äëÿ ñèíòåçà íåëèíåéíûõ êîððåêòèðóþùèõ óñòðîéñòâ. § 8.7. ÑÈÑÒÅÌÛ Ñ ÏÅÐÅÌÅÍÍÎÉ ÑÒÐÓÊÒÓÐÎÉ ÃËÀÂÀ 9. ÈÑÑËÅÄÎÂÀÍÈÅ ÑÈÑÒÅÌ ÀÂÒÎÌÀÒÈ×ÅÑÊÎÃÎ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß ÏÐÈ ÑËÓ×ÀÉÍÛÕ ÂÎÇÄÅÉÑÒÂÈßÕ § 9.2. ÈÑÑËÅÄÎÂÀÍÈÅ ÒÎ×ÍÎÑÒÈ ËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ § 9.3. ÈÑÑËÅÄÎÂÀÍÈÅ ÒÎ×ÍÎÑÒÈ ÍÅËÈÍÅÉÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ ÃËÀÂÀ 10. ×ÓÂÑÒÂÈÒÅËÜÍÎÑÒÜ ÑÈÑÒÅÌ ÀÂÒÎÌÀÒÈ×ÅÑÊÎÃÎ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß § 10.2. ÔÓÍÊÖÈÈ ×ÓÂÑÒÂÈÒÅËÜÍÎÑÒÈ ÂÐÅÌÅÍÍÛÕ ÕÀÐÀÊÒÅÐÈÑÒÈÊ È ÑÏÎÑÎÁÛ ÈÕ ÏÎËÓ×ÅÍÈß § 10.3. ÔÓÍÊÖÈÈ ×ÓÂÑÒÂÈÒÅËÜÍÎÑÒÈ ×ÀÑÒÎÒÍÛÕ ÕÀÐÀÊÒÅÐÈÑÒÈÊ È ÑÏÎÑÎÁÛ ÈÕ ÏÎËÓ×ÅÍÈß § 10.4. ÔÓÍÊÖÈÈ ×ÓÂÑÒÂÈÒÅËÜÍÎÑÒÈ ÍÓËÅÉ È ÏÎËÞÑΠÏÅÐÅÄÀÒÎ×ÍÛÕ ÔÓÍÊÖÈÉ È ÑÏÎÑÎÁÛ ÈÕ ÏÎËÓ×ÅÍÈß § 10.5. ÏÐÈÌÅÍÅÍÈÅ ÔÓÍÊÖÈÉ ×ÓÂÑÒÂÈÒÅËÜÍÎÑÒÈ Ê ÀÍÀËÈÇÓ È ÑÈÍÒÅÇÓ ÑÈÑÒÅÌ ÀÂÒÎÌÀÒÈ×ÅÑÊÎÃÎ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß ÃËÀÂÀ 11. ÑÈÍÒÅÇ ÎÏÒÈÌÀËÜÍÛÕ ÑÈÑÒÅÌ ÀÂÒÎÌÀÒÈ×ÅÑÊÎÃÎ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß § 11.2. ÑÈÍÒÅÇ ÑÈÑÒÅÌ, ÎÏÒÈÌÀËÜÍÛÕ ÏÎ ÊÐÈÒÅÐÈÞ ÌÈÍÈÌÓÌÀ ÑÐÅÄÍÅÊÂÀÄÐÀÒÈ×ÍÎÉ ÎØÈÁÊÈ § 11.3. ÑÈÍÒÅÇ ÎÏÒÈÌÀËÜÍÎÃÎ ÇÀÊÎÍÀ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß Ñ ÈÑÏÎËÜÇÎÂÀÍÈÅÌ ÌÅÒÎÄÀ ÄÈÍÀÌÈ×ÅÑÊÎÃÎ ÏÐÎÃÐÀÌÌÈÐÎÂÀÍÈß È ÏÐÈÍÖÈÏÀ ÌÀÊÑÈÌÓÌÀ § 11.4. ÌÅÒÎÄ ÏÎÑËÅÄÎÂÀÒÅËÜÍÎÉ ÎÏÒÈÌÈÇÀÖÈÈ § 11.5. ÐÅØÅÍÈÅ ÇÀÄÀ×È ÊÂÀÄÐÀÒÈ×ÍÎÃÎ ÏÐÎÃÐÀÌÌÈÐÎÂÀÍÈß ÃËÀÂÀ 12. ÑÀÌÎÍÀÑÒÐÀÈÂÀÞÙÈÅÑß ÑÈÑÒÅÌÛ ÀÂÒÎÌÀÒÈ×ÅÑÊÎÃÎ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß § 12.1. ÎÏÐÅÄÅËÅÍÈÅ È ÊËÀÑÑÈÔÈÊÀÖÈß ÑÀÌÎÍÀÑÒÐÀÈÂÀÞÙÈÕÑß ÑÈÑÒÅÌ § 12.2. ÝÊÑÒÐÅÌÀËÜÍÛÅ ÑÈÑÒÅÌÛ 12.3. ÁÅÑÏÎÈÑÊÎÂÛÅ ÑÀÌÎÍÀÑÒÐÀÈÂÀÞÙÈÅÑß ÑÈÑÒÅÌÛ § 12.4. ÈÄÅÍÒÈÔÈÊÀÖÈß Â ÁÅÑÏÎÈÑÊÎÂÛÕ ÑÀÌÎÍÀÑÒÐÀÈÂÀÞÙÈÕÑß ÑÈÑÒÅÌÀÕ § 12.5. ÎÑÎÁÅÍÍÎÑÒÈ ÈÑÑËÅÄÎÂÀÍÈß ÑÀÌÎÍÀÑÒÐÀÈÂÀÞÙÈÕÑß ÑÈÑÒÅÌ ËÈÒÅÐÀÒÓÐÀ |
