Дополнительные обратные связи.

Дополнительные обратные связи могут быть жесткими и гибкими. Жесткая обратная связь действует все время, гибкая — не действует при отсутствии скорости изменения выходной координаты охватываемого звена. В цепи жесткой обратной связи стоит позиционное звено, а в цепи гибкой — дифференцирующее звено (см. § 2.9). Интегрирующие звенья в цепь дополнительной обратной связи обычно не ставят.

Рис. 6.12. Охват безынерционного звена отрицательной обратной связью: а — жесткой; б — гибкой

В качестве примера рассмотрим охват жесткой и гибкой обратной связью безынерционного звена (рис. 6.12).

В первом случае (рис. 6.12, а) имеем

где

Таким образом, в результате охвата звена жесткой обратной связью общий коэффициент передачи уменьшился. В динамическом отношении такое введение обратной связи эквивалентно включению в систему форсирующего звена.

Во втором случае (рис. 6.12, б) получаем

где

Здесь общий коэффициент передачи остался прежним. В динамическом отношении введение этой обратной связи эквивалентно включению в систему последовательного замедляющего корректирующего звена. Примеры САР с жесткой и гибкой дополнительными обратными связями приведены в § 1.10.