§ 6.2. ПОВЫШЕНИЕ ЗАПАСА УСТОЙЧИВОСТИ И БЫСТРОДЕЙСТВИЯ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ
Повышение запаса устойчивости достигается рациональным выбором параметров системы и введением в нее специальных устройств, называемых корректирующими. Корректирующие устройства представляют собой динамические звенья с определенными передаточными функциями.
Требуемое быстродействие получается путем соответствующего выбора основных элементов системы (усилителей, исполнительных механизмов и т. п.) и применения нужных корректирующих устройств. Корректирующие устройства, включаемые в систему, производя? такое перераспределение нулей и полюсов передаточных функций разомкнутой и замкнутой систем, при котором САУ удовлетворяет не только критерию устойчивости, но и критериям качества в смысле требуемого запаса устойчивости и быстродействия. Графическая интерпретация действия корректирующих устройств показана на рис. 6.5, на котором изображена а.ф.х. неустойчивой (нескорректированной) системы и а.ф.х., достаточно удаленная от точки 
и соответствующая скорректированной системе, т. е. системе с введенными корректирующими устройствами.
Рис. 6.5. А.ф.х. нескорректированной (сплошная линия) и скорректированной (штриховая линия) САУ
Рис. 6.6. Структурные схемы систем с тремя основными корректирующими устройствами
Задачу достижения требуемых качественных показателей можно наглядно трактовать как задачу коррекции (деформации) а.ф.х. разомкнутой системы в нужном направлении.
Обычно задача повышения запаса устойчивости и достижения требуемого быстродействия тесно связана с задачей повышения точности (см. § 6.1).
Корректирующие устройства САУ делятся на три основных типа: последовательные (рис. 6.6, а), параллельные (рис. 6.6, б) и дополнительные обратные связи (рис. 6.6, в).
В линейных системах для корректирующего устройства одного типа всегда можно подобрать эквивалентное устройство другого типа, т. е. использование в системе того или другого корректирующего устройства дает возможность получать полностью подобные в динамическом отношении системы. Поэтому принятие какого-либо конкретного типа корректирующих устройств диктуется удобством технической реализации или учетом влияния нелинейных факторов (см. гл. 8).
Переход от одного типа корректирующего устройства к эквивалентному другому типу легко производится при помощи формул
пересчета, которые получаются приравниванием передаточных функций разомкнутых цепей для схем, приведенных на рис. 6.6, а, б, в:
где 
— передаточная функция части САУ; 
— передаточная функция последовательного корректирующего устройства; 
— передаточная функция параллельной связи; 
— передаточная функция дополнительной обратной связи (знак 
соответствует отрицательной, а знак 
— положительной связи).
Из (6.34) следует, что
Корректирующие устройства могут составляться из различных по своей физической сущности элементов — электрических, механических, гидравлических и т. д.
Рис. 6.7. Замедляющее или пассивное интегрирующее звено: а — электрическая схема; б — частотные и переходная характеристики; в — механический аналог
