18. Замечания
Из предыдущих параграфов становится ясно, что при рассмотрении задач оптимального управления с ограничениями мы должны несколько ограничить себя теми из них, которые позволяют воспользоваться методом динамического программирования для определения основной вспомогательной функции. Будем надеяться, что будущие исследования помогут построить метод вычисления этой функции без обращения к другим процедурам оптимизации. Тем не менее изложенный подход подтверждает то обстоятельство, что от комбинированных методов можно ожидать лучших результатов, чем от слепого следования тому или иному методу. Так, метод динамического программирования позволяет легко получить функцию 
и сталкивается с трудностями при определении 
с другой стороны, с помощью инвариантного погружения легко находится траектория 
однако появляются трудности при вычислении 
Поэтому комбинация этих двух методов приведет, вероятно, к эффективному алгоритму. Можно надеяться, что та же идея может быть применена и к задачам, содержащим фазовые ограничения в форме неравенств или учитывающим различные стохастические аспекты и т. д.
