2. Одномерная управляемая система, у которой передаточная функция является неправильной дробью.
Рассмотрим теперь систему, описываемую скалярным дифференциальным уравнением
где
причем
.
Передаточная функция рассматриваемой системы
может быть представлена в следующем виде:
где
— целая часть дробно-рациональной функции
(т. е. некоторый полином от
), а
— правильная дробь, которая получается после выделения из
целой части. Обозначая, как и выше (5),
будем иметь
где
В соответствии с (51) будем иметь следующее уравнение в изображениях:
Отсюда
Нетрудно видеть, что функция
также является
неправильной дробью. Действительно, согласно (52) будем иметь
Так как согласно (49) и (50)
то выражение (55) можно преобразовать к виду
Первое слагаемое в правой части выражения (57) является целой функцией (полиномом от
). Второе слагаемое является дробно-рациональной функцией от
, причем правильной дробью. Заметим, что поскольку
является полиномом от
, знаменатель
во втором слагаемом в правой части выражения (57) сокращается.
Выражение (57) можно переписать так:
где
а
- правильная дробь, определяемая вторым слагаемым в правой части выражения (57).
Функцию
можно представить в виде суммы элементарных дробей в следующем виде [17]:
Оригинал, изображением которого является функция
, обозначим через
:
Учитывая соотношение (45), представим функцию
в виде
Выражение (54), которым определена функция
, можно при помощи (58) и (50) представить так:
Учитывая соотношение (59) найдем, что
Оригинал для изображения
обозначим через
:
Аналогично (62) функция
будет иметь следующий вид:
Так как
то в соответствии с (63) закон движения системы, описываемой уравнением (47), будет следующим:
Обратимся теперь к скалярному дифференциальному уравнению
где
— единичная импульсивная функция (дельта-функцня Дирака).
Аналогично (22)
Так как согласно (51)
то дифференциальному уравнению (69) будет соответствовать следующее уравнение в изображениях:
откуда
Согласно (49) и (50) выражение (72) можно переписать так:
При нулевых начальных условиях
функция
согласно (4) и (6) обращается в нуль
и выражение (73) принимает вид
где согласно (50)
Так как
является полиномом от
, то
Учитывая еще соотношение (65)
найдем, что изображению
соответствует следующий оригинал:
где
В соответствии с (75) и (77)
Таким образом, функция
представляет собой закон движения, который при нулевых начальных условиях совершает управляемая система под воздействием единичной импульсивной функции
.
Функцию
, определяемую операционным соотношением (77), можно назвать функцией веса одномерной управляемой системы, описываемой скалярным дифференциальным уравнением (47).
Как и в п. 1, выражение (78) определяет функцию
лишь при
. Так как при
система находилась в покое, то, в соответствии с (79) мы должны принять, что
Рассмотрим теперь уравнение
Аналогично (32)
Учитывая соотношение (51), получим соответствующее дифференциальному уравнению (81) уравнение в изображениях
откуда
или согласно (49) и (50)
При нулевых начальных условиях (74)
функция
и выражение (84) принимает вид
где согласно (50)
Функция
является полиномом от
, и поэтому
Оригинал, изображением которого является функция
через
:
В соответствии с (46) и (66) функция
будет иметь следующий вид:
Таким образом, изображению
будет соответствовать следующий оригинал:
где
В соответствии с (85) и (89)
и, следовательно, функция
представляет собой закон движения, который при нулевых начальных условиях совершает управляемая система под воздействием единичной ступенчатой функции
.
Функцию
, определяемую операционным соотношением (89), можно назвать переходной функцией одномерной управляемой системы, описываемой скалярным дифференциальным уравнением (47).
Заметим, что так как
правильная дробь, то
, и, следовательно,
. Поэтому
Учитывая еще, что
будем иметь
что совпадает с изображением (77) функции
. Отсюда получаем аналогичную соотношению (40) связь между функцией веса
и переходной функцией
:
Пример. В качестве примера рассмотрим систему, описываемую следующим дифференциальным уравнением:
Здесь
В соответствии с выражением (68) решение уравнения (96) будет
Согласно (78) функция веса системы
имеет следующий вид:
Для системы, описываемой дифференциальным уравнением (96), функция
принимает вид
Множитель
введен в выражение (98), чтобы явно отметить, что
при
.