Главная > Автоматическое управление
НАПИШУ ВСЁ ЧТО ЗАДАЛИ
СЕКРЕТНЫЙ БОТ В ТЕЛЕГЕ
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Пред.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
След.
Макеты страниц

Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше

Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике

ДЛЯ СТУДЕНТОВ И ШКОЛЬНИКОВ ЕСТЬ
ZADANIA.TO

§ 19. Задача с подвижными концами. Применение принципа максимума. Условия трансверсальности

Существует ряд задач, в которых конечное состояние системы задается на некотором множестве (плоскости, линии и т. п.) фазового пространства, а не в виде фиксированной точки в фазовом пространстве. Так, например, возможны задачи, в которых в конечный момент времени представляют интерес значения лишь некоторых фазовых координат системы .

Для остальных фазовых координат системы

допускаются произвольные значения в конечный момент времени .

Равным образом возможны задачи, в которых начальное состояние системы заранее не задается, а известно лишь, что точка принадлежит некоторому множеству фазового пространства.

Мы приходим, таким образом, к оптимальной задаче с подвижными концами, результаты решения которой, полученные в монографии [72], будут здесь приведены.

Прежде чем дать точную формулировку задачи, необходимо уточнить геометрические характеристики указанных выше множеств и [72]. Пусть -мерное пространство с ортогональными координатами . Множество S точек , удовлетворяющих соотношению

называется гиперповерхностью пространства X, а соотношение (1) - уравнением этой гиперповерхности. Точка , удовлетворяющая соотношениям

(предполагается, что производные существуют), называется особой точкой гиперповерхности S. Таким образом, в особой точке вектор

равен нулю. Точки гиперповерхности S, в которых называются неособыми точками.

Гиперповерхность, определяемая уравнением (1) с непрерывно дифференцируемой левой частью и не содержащая особых точек, называется гладкой гиперповерхностью. (Все рассматриваемые ниже гиперповерхности предполагаются гладкими.)

Если уравнение (1) линейно, то есть имеет вид

то отсутствие особых точек означает, что хотя бы один из коэффициентов отличен от нуля. В этом случае гиперповерхность, определяемая уравнением (2), называется гиперплоскостью.

Вектор называется нормальным вектором гиперповерхности S в точке . В случае гиперплоскости нормальные векторы, как видно из (2), во всех точках одинаковы и имеют вид

Всякая гиперплоскость однозначно определяется заданием нормального вектора и одной точки, принадлежащей этой плоскости.

Пусть S — гладкая гиперповерхность, определяемая уравнением (1) и — некоторая ее точка. Гиперплоскость, проходящая через точку и имеющая вектор своей нормалью, называется касательной гиперплоскостью к гиперповерхности 5 в точке . Каждый вектор, начинающийся в точке и лежащий в касательной гиперплоскости, называется касательным вектором гиперповерхности S в точке .

Пусть теперь — гладкие гиперповерхности, заданные в пространстве X уравнениями

Пересечение М всех этих гиперповерхностей (то есть множество всех точек , удовлетворяющих одновременно всем уравнениям называется -мерным (гладким) многообразием в X, если выполнено следующее условие: в каждой точке векторы

линейно независимы.

Заметим, что по определению -мерное многообразие в X задается системой уравнений. В частности, -мерное многообразие задается одним уравнением вида (3), то есть является гиперповерхностью. Одномерные многообразия задаются уравнениями вида (3) и называются также линиями.

Если уравнения (3), определяющие -мерное многообразие М, линейны, то многообразие М называется -мерной плоскостью пространства X. Одномерные плоскости называются также прямыми линиями.

Пусть М — гладкое -мерное многообразие, которое определено в пространстве X уравнениями (3), и — некоторая его точка. Через обозначим касательную гиперплоскость к гиперповерхности в точке . Пересечение гиперплоскостей представляет собой -мерную плоскость, называемую касательной плоскостью многообразия М в точке . Вектор, исходящий из точки , тогда и только тогда лежит в касательной плоскости (то есть является касательным вектором многообразия М в точке , когда он ортогонален всем векторам (4).

Теперь можно дать точную формулировку рассматриваемом здесь оптимальной задачи.

Пусть и — гладкие многообразия произвольных (но меньших, чем ) размерностей расположенные в пространстве X (рис. 19.1). Требуется найти допустимое управление , которое переводит изображающую точку из некоторого (заранее не заданного) положения в некоторое положение и при этом придает заданному функционалу минимальное значение.

В случае, когда оба многообразия и вырождаются в точки, то задача с подвижными концами обращается в задачу с закрепленными концами.

Заметим теперь, что если бы точки и были известны, то мы бы имели задачу с закрепленными концами. Поэтому управление , оптимальное для задачи с подвижными концами, должно оставаться оптимальным, если трактовать точки и как известные, то есть принцип максимума (теорема 1, стр. 253) остается в силе и для задачи с подвижными концами.

Однако теперь нужны еще соотношения, из которых можно было бы положение точек и на многообразиях и .

Такими соотношениями являются условия трансверсальности, которые позволяют написать соотношении, включающих координаты концевых точек и .

Заметим, что число неизвестных параметров (по сравнению с задачей с закрепленными концами) также увеличилось на так как положение точки на многообразии определяется параметрами, а положение точки на многообразии М: определяется параметрами.

Условия трансверсальности будут следующими. Пусть — некоторые точки, а и касательные плоскости многообразии и , проведенные в этих точках. -мерности плоскостей и , будут и соответственно.

Пусть - решение задачи с закрепленными концами и , а вектор, существование которого утверждается в теореме 1 (стр. 253).

Рис. 19.1.

Условие трансверсальности в правом конце траектории (то, есть в точке состоит в том, что вектор ортогонален плоскости ). Иными словами, для любого вектора , принадлежащего плоскости , выполняется соотношение

Аналогичный смысл имеет условие трансверсальности в левом конце траектории (нужно лишь заменить и на и соответственно).

Так как в соотношение (5) можно подставить линейно независимых векторов , расположенных в плоскости , то условие трансверсальности в правом конце траектории доставляет независимых соотношений. Условие трансверсальности в левом конце доставляет независимых соотношений.

Таким образом, имеет место [72] следующая теорема.

Теорема. Пусть (-допустимое управление, переводящее изображающую точку из некоторого положения в положение ) - соответствующая траектория, исходящая из точки . Для того и давали решение оптимальной задачи с подвижными концами, необходимо существование ненулевой непрерывной вектор-функции удовлетворяющей условияму указанным в теореме 1 (стр. 253) и, кроме того, условию трансверсальности в обоих концах траектории .

1
Оглавление
email@scask.ru