§ 16. Связь уравнения Беллмана с уравнением Гамильтона — Якоби в задачах аналитической механики
1. Задача о минимизации интеграла вида

.
Рассмотрим систему, описываемую векторным дифференциальным уравнением
где
, а также
-
-мерные векторы
Начальное состояние системы
и состояние системы в момент времени t заданы. Требуется найти управление
обеспечивающее перевод системы из состояния
в состояние
и доставляющее минимум интегралу
Обозначим
Пусть
, доставляющее минимум интегралу (4), a
-соответствующая этому управлению фазовая траектория (рис. 16.1). Тогда будем иметь
Возьмем на оптимальной траектории (рис. 16.1) точку
. Поскольку положение системы в конечной точке
интервала
фиксировано, то участок оптимальной траектории от точки
до точки
сам по себе также будет оптимальной траекторией.
Поэтому для
будем иметь следующее выражение:
(16.6)
Так как
(16.7)
то будем иметь
(16.8)
Рис. 16.1.
Предположим теперь, что функция
непрерывна и всюду имеет непрерывные частные производные по всем своим аргументам. Так как в соответствии с (1) при и
то
(16.10)
Подставляя выражение (10) в левую часть уравнения (8), получим
(16.11)
Разделив в уравнении (11) все члены на
и учитывая, что
, получим в пределе при
следующее соотношение:
или эквивалентное ему соотношение
(16.13)
Из рассуждений, при помощи которых получено соотношение (6), следует, что соотношение (13) сохраняет свой вид и в задаче об отыскании максимума интеграла (4).