21.4. Регулярный случай: преобразование уравнения Якоби
Пусть
регулярная экстремаль. Предположим, что максимизированный гамильтониан
гладок в окрестности
Из условия максимума ПМП получаем уравнение
которое можно разрешить в окрестности
Отображение А
гладко вблизи
и удовлетворяет равенству
Максимизированный гамильтониан ПМП выражается в окрестности
как
(см. предложение 12.1). Рассмотрим поток на
По формуле вариаций в гамильтоновой форме (см. (2.27) и (11.22)), этот поток гамильтонов:
с функцией Гамильтона
Заметим, что
т.е.
особая точка поля Иными словами,
критическая точка гамильтониана:
Естественно предположить, что соответствующий гессиан связан с оптимальностью экстремали
Следующее предложение устанавливает связь между двумя га-ми льтоновыми системами: уравнением Якоби на
и гамильтоновой системой с максимизированным гамильтонианом на
Мы воспользуемся этим соотношением при доказательстве достаточных условий оптимальности в параграфе 21.5.
Предложение 21.3. Гамильтониан
уравнения Якоби равен половине гессиана функции Гамильтона
в точке
Доказательство. Напомним, что гамильтониан уравнения Якоби в регулярном случае равен
Преобразуем линейную форму:
(где
)
(где
- дифференциал диффеоморфизма
)
Тогда гамильтониан
можно переписать как
Вычислим гессиан функции Гамильтона
Легко видеть, что
Далее,
Дифференциал
можно найти дифференцированием тождества
в точке
Действительно, получаем
поэтому
Следовательно,
т. е.
и предложение доказано.
В силу того, что гамильтониан
достигает минимума в точке
квадратичная форма
неотрицательна:
Обозначим через
пространство постоянных вертикальных решений уравнения Якоби на отрезке
Мы можем дать следующее простое описание этого пространства:
Действительно, особые точки гамильтонова векторного поля суть критические точки гамильтониана, а критические точки невырожденной квадратичной формы суть элементы ее ядра.