Пред.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360 361 362 363 364 365 366 367 368 369 370 371 372 373 374 375 376 377 378 379 380 381 След.
Макеты страниц
Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике ДЛЯ СТУДЕНТОВ И ШКОЛЬНИКОВ ЕСТЬ
ZADANIA.TO
23.2. Кривизна трехмерных аффинных по управлению системВ этом параграфе мы рассмотрим аффинные по управлению трехмерные системы:
Мы редуцируем такую систему к двумерной, как в гл. 22, и вычислим кривизну полученной двумерной системы — инвариант системы (23.19) по обратной связи. Мы предполагаем, что выполнены следующие условия регулярности на М:
Любая экстремаль
и соответствующее экстремальное управление нельзя найти непосредственно из этого равенства. Дифференцирование (23.22) по
Еще одно дифференцирование приводит к равенству, содержащему управление:
Тогда особое управление определяется однозначно:
Применим к системе (23.19) преобразование обратной связи:
Это преобразование влияет на поле
Тогда имеет место импликация
Поэтому будем считать далее, что
В трубчатой окрестности траектории поля
для достаточно малого Эта система имеет те же сопряженные точки, что и исходная система (23.19). Если система (23.24) не имеет сопряженных точек, то соответствующая особая траектория системы (23.19) геометрически сильно оптимальна, т. е. локально приходит на границу множества достижимости. Опишем кокасательное расслоение фактора
Поэтому кокасательное пространство к
Учитывая, что поле
где отображение Далее, из условия регулярности (23.21) следует, что поле уровня дает еще одну реализацию кокасательного расслоения фактора:
В этой реализации
С помощью канонической проекции Гамильтоново поле
(см. (23.6)). Тройка
образует подвижный репер на
Заметим, что включение (23.23), полученное после предварительного преобразования обратной связи, теперь записывается как
Теперь можно найти такой нормирующий фактор а для
Теперь искомая функция а находится из первого уравнения в частных производных
и можно вычислить кривизну:
Итак, кривизна аффинной по управлению трехмерной системы (23.19) выражается через структурные константы как функция на пространстве состояний М:
Оценки кривизны к вдоль (необходимо особой) экстремали трехмерной аффинной по управлению системы позволяют получать оценки сопряженного времени, а потому и отрезков, на которых экстремаль локально оптимальна. Действительно, по построению к есть кривизна редуцированной двумерной системы. Как известно из гл. 22, редукция переводит особые экстремали в регулярные, а исходная и редуцированная системы имеют одно и то же сопряженное время. Поэтому посредством редукции можно применить теорему 23.3 к исследованию оптимальности особых экстремалей трехмерных аффинных по управлению систем.
|
1 |
Оглавление
|