Главная > Геометрическая теория управления
НАПИШУ ВСЁ ЧТО ЗАДАЛИ
СЕКРЕТНЫЙ БОТ В ТЕЛЕГЕ
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Пред.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
След.
Макеты страниц

Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше

Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике

ДЛЯ СТУДЕНТОВ И ШКОЛЬНИКОВ ЕСТЬ
ZADANIA.TO

23.2. Кривизна трехмерных аффинных по управлению систем

В этом параграфе мы рассмотрим аффинные по управлению трехмерные системы:

Мы редуцируем такую систему к двумерной, как в гл. 22, и вычислим кривизну полученной двумерной системы — инвариант системы (23.19) по обратной связи.

Мы предполагаем, что выполнены следующие условия регулярности на М:

Любая экстремаль аффинной по управлению системы (23.19) вполне особая, она удовлетворяет равенству

и соответствующее экстремальное управление нельзя найти непосредственно из этого равенства. Дифференцирование (23.22) по дает

Еще одно дифференцирование приводит к равенству, содержащему управление:

Тогда особое управление определяется однозначно:

Применим к системе (23.19) преобразование обратной связи:

Это преобразование влияет на поле но сохраняет условия регулярности (23.20), (23.21). После этого преобразования особое управление равно

Тогда имеет место импликация

Поэтому будем считать далее, что

В трубчатой окрестности траектории поля рассмотрим редукцию трехмерной системы (23.19)

для достаточно малого

Эта система имеет те же сопряженные точки, что и исходная система (23.19). Если система (23.24) не имеет сопряженных точек, то соответствующая особая траектория системы (23.19) геометрически сильно оптимальна, т. е. локально приходит на границу множества достижимости.

Опишем кокасательное расслоение фактора Касательное пространство к состоит из касательных векторов к по модулю Д:

отождествление (23.25) задается отображением

Поэтому кокасательное пространство к состоит из ковекторов на ортогональных Д:

Учитывая, что поле есть проекция гамильтонова поля легко видеть, что

где отображение определено выше (упражнение: покажите, что Итак, кокасательное расслоение фактора получается из с помощью гамильтоновой редукции по т. е. с помощью ограничения на поверхность уровня гамильтониана с последующей факторизацией по действию потока

Далее, из условия регулярности (23.21) следует, что поле трансверсально поверхности уровня и эта поверхность

уровня дает еще одну реализацию кокасательного расслоения фактора:

В этой реализации есть гамильтоново поле, соответствующее максимизированному гамильтониану — генератору экстремалей ( в параграфе 23.1). Поверхность уровня максимизированного гамильтониана в параграфе 23.1) реализуется как подмногообразие

С помощью канонической проекции это подмногообразие можно отождествить с поэтому поверхность уровня из параграфа 23.1 реализуется сейчас как Мы используем эту реализацию, чтобы вычислить кривизну трехмерной системы (23.19) как кривизну к ее двумерной редукции (23.24).

Гамильтоново поле из параграфа 23.1 теперь равно есть вертикальное поле. Остается нормировать т.е. найти такое вертикальное поле что

(см. (23.6)). Тройка

образует подвижный репер на Рассмотрим структурные константы этого репера:

Заметим, что включение (23.23), полученное после предварительного преобразования обратной связи, теперь записывается как Поэтому

Теперь можно найти такой нормирующий фактор а для чтобы выполнялось равенство (23.26). Получаем

Теперь искомая функция а находится из первого уравнения в частных производных

и можно вычислить кривизну:

Итак, кривизна аффинной по управлению трехмерной системы (23.19) выражается через структурные константы как функция на пространстве состояний М:

Оценки кривизны к вдоль (необходимо особой) экстремали трехмерной аффинной по управлению системы позволяют получать оценки сопряженного времени, а потому и отрезков, на которых экстремаль локально оптимальна. Действительно, по построению к есть кривизна редуцированной двумерной системы. Как известно из гл. 22, редукция переводит особые экстремали в регулярные, а исходная и редуцированная системы имеют одно и то же сопряженное время. Поэтому посредством редукции можно применить теорему 23.3 к исследованию оптимальности особых экстремалей трехмерных аффинных по управлению систем.

1
Оглавление
email@scask.ru