Приложение 9. Вывод алгоритма настройки регулятора
Представим управление (8.4.28) с учетом обозначения (8.4.30) уравнением в виде
Полностью повторяя доказательство утверждения 8.4.1 при условии, что и определяется выражением 
, получим
Эти уравнения можно представить как
где
— строго пассивная передаточная функция.
Используя функцию Ляпунова 
, заключаем, как и ранее, что алгоритм (8 4 31) обеспечивает выполнение целевого условия 
.
