Глава 8. СИСТЕМЫ С МОДЕЛЬЮ
Рассмотрим динамический объект, описываемый линейными дифференциальными уравнениями с неопределенными параметрами. Будем полагать, что неизмеряемые внешние возмущения и помехи измерения отсутствуют, а движения объекта возбуждаются начальными отклонениями (условиями) либо измеряемыми внешними возмущениями и помехами. В этой ситуации часто используют модель, которая является физическим устройством, на вход которого подаются те же воздействия, что и на объект управления, а выходы объекта и модели вычитаются.
Можно различить два вида моделей — настраиваемые и эталонные. Для идентификации используются настраиваемые модели, параметры которых изменяются до тех пор, пока сигналы с выходов объекта и модели не сравняются. Если желаемое движение объекта (цель управления) задается моделью, то она называется эталонной моделью и разность сигналов с выходов объекта и эталонной модели служит для изменения параметров адаптивного регулятора.
В § 8.1 приводятся методы идентификации при детерминированных воздействиях и отсутствии помех: частотный метод, использующий частотные характеристики объекта, и метод настраиваемой модели. В § 8.2 строятся адаптивные наблюдатели с настраиваемыми моделями, с помощью которых определяются параметры объекта и восстанавливаются его переменные состояния. В § 8.3 на основе метода градиента получены алгоритмы адаптации, содержащие «чистые» производные выхода объекта. Для доказательства сходимости процесса адаптации используется метод функций Ляпунова.
Эти результаты развиваются в § 8.4, где получены реализуемые алгоритмы адаптивного управления в системах с эталонной моделью.
