Пред.
След.
Макеты страниц
Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике ДЛЯ СТУДЕНТОВ И ШКОЛЬНИКОВ ЕСТЬ
ZADANIA.TO
Глава 1. ПОНЯТИЯ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ§ 1.1. Оптимальное программное управлениеРассмотрим объект управления, движение которого описывается уравнением
где В развернутой форме
где В уравнении (1.1.1) управления являются неизвестными функциями времени, которые определяются исходя из следующих условий. 1. Задано начальное
и конечное
состояния объекта (1.1.1), где 2. Эффективность управления оценивается с помощью интеграла
где 3. На управления и переменные состояния накладываются ограничения, выражающие ограниченные ресурсы управления и допустимые пределы изменения переменных состояния. Часто ограничения на управления имеют вид
где При В общем случае будем считать, что в соответствии с конструкцией объекта и условиями его эксплуатации задано замкнутое множество U в пространстве переменных Замкнутость множества U означает, что управления могут находиться не только внутри, но и на его границе (например, Далее будем называть оптимальным программным управлением функции времени Часто краевые условия имеют более общий, чем (1.1.2), (1.1.3), вид: а) моменты времени
(задача с подвижными концами).
Рис. 1.1.1. Интеграл (1.1.4) также может иметь более сложную структуру:
где Кроме того, на переменные состояния, как и на управления, могут накладываться ограничения
где X — замкнутое множество в пространстве состояний В ряде случаев на управления и переменные состояния накладываются интегральные ограничения, например, вида
Пример 1.1.1. Система «двигатель-генератор». Рассмотрим силовую часть электрического привода типа «двигатель — генератор» (приведенную на рис. 1.1.2).
Рис. 1.1.2. Запишем уравнения, описывающие процессы в отдельных элементах привода. 1. Уравнение моментов на валу двигателя
где А — момент инерции якоря двигателя и приводимого в движение рабочего механизма (Р. М.), 2. Уравнение якорной цепи
где Подставляя эти зависимости в уравнение якорной цепи, получим
3. Уравнение цепей возбуждения генератора и двигателя имеют соответственно вид
где В зависимости от назначения рабочего механизма, связанного с валом двигателя, возникают различные режимы управления рабочим механизмом, который должен: а) за минимальное время разогнаться до заданной скорости либо б) совершить заданную работу за минимальное время, либо в) переместиться из одного положения в другое за заданное время при минимальных потерях в цепях управления и якорной цепи. Осуществление каждого из этих режимов управления затруднено целым рядом ограничений, к числу которых относятся следующие: 1. Перегрев якоря, определяемый потерями в якорной цепи, которые пропорциональны квадрату тока в этой цепи. Температура перегрева пропорциональна числу
и, следовательно, ограничение температуры перегрева описывается соотношением
где Т — заданное число, характеризующее допустимую температуру. 2. Напряжение, прикладываемое к обмотками возбуждения генератора и двигателя, ограничено напряжением источников питания —
3. Максимальные значения скоростей и ускорений движения ограничены из условий прочности рабочего механизма либо комфорта, если, например, рабочим механизмом является лифт с людьми. Эти ограничения имеют вид
где Время осуществления названных выше режимов управления
Действительно, из (1.1.14) следует Начальными и конечными состояниями системы «генератор — двигатель» являются положение, частота вращения вала двигателя, ток в обмотках возбуждения генератора и двигателя в начальный
Оптимальным программным управлением являются законы изменения напряжений Для режима
и выражает энергию, выделяемую в этих цепях. Для удобства последующего изложения запишем уравнения системы «генератор — двигатель» и ограничения в стандартной форме. В связи с этим введем обозначения
где С учетом этих обозначений запишем уравнения (1.1.8), (1.1.9), (1.1.10) в безразмерной форме (полагая далее
где
Ограничения
где
Оптимальным программным управлением в рассматриваемом случае будут (например, для режима
|
1 |
Оглавление
|