Структура адаптивных систем.

Идентификационный и прямой алгоритмы адаптивного управления объектом (6.2.1) описываются уравнениями

(6.2.18)

где - -мерный вектор настраиваемых параметров регулятора (в случае идентификационного алгоритма ) является оценкой вектора неопределенных параметров а); и -мерные вектор-функции своих аргументов, подлежащие, как и функции , определению исходя из заданных целей управления (6.2.15) или (6.2.16).

Уравнения (6.2.18) описывают алгоритм работы регулятора, а уравнения (6.2.19) — алгоритм адаптации.

Устройство, реализующее алгоритм адаптации, называется адаптором [6.5].

Таким образом, адаптивный регулятор состоит из регулятора и адаптера. Структурная схема адаптивной системы приведена на рис. 6.2.1. Регулятор, приведенный на этом рисунке, состоит из двух частей: управляющего устройства (последовательного корректирующего контура) и управляющего устройства в цепи обратной связи (параллельного корректирующего контура). Первая часть содержит настраиваемые параметры, вторая — неизменна. Часто говорят, что объект вместе с регулятором — это основной контур регулирования, а изменяющаяся часть регулятора и адаптер составляют контур адаптации (контур самонастройки). Если цель управления задается с помощью эталонной модели, то структурная схема принимает вид, приведенный на рис. 6.2.2.

Рис. 6.2.1.

Рис. 6.2.2.