3.3. Годографы постоянной величины перерегулирования в плоскости z
Если для импульсной системы регулирования построить годографы постоянной величины перерегулирования, то легко могут быть выбраны корни, необходимые для того, чтобы удовлетворить требованиям, предъявляемым к процессу в системе при единичном скачке на входе. Годографы как раз и содержат необходимую информацию о процессе, которая существенно помогает при проектировании системы.
Рис. 3.11. Годографы постоянного перерегулирования в плоскости z.
Годографы постоянной величины перерегулирования вычислены для импульсной системы регулирования второго порядка, т. е. системы, имеющей передаточную функцию непрерывной части вида
Модифицированное 
-преобразование выходной величины может быть найдено из выражения
Для скачкообразной входной величины выходная величина записывается следующим образом:
где 
представляют собой соответственно модифицированное z-преобразование и 
-преобразование выражения
Рис. 3.12. (см. скан) Корневые годографы в плоскости 
(см. скан)
Максимальное значение реакции может быть найдено из следующего соотношения:
Постоянное значение перерегулирования обеспечивается за счет подбора параметров 
Годографы постоянной величины перерегулирования изображены на рис. 3.11, из которого можно заметить, что нули 
могут быть как действительными, так и мнимыми, в зависимости от значений 
и 7].
Годографы постоянной величины перерегулирования могут использоваться для импульсных систем регулирования более высокого порядка, когда имеют место преобладающие колебания. Применение этих годографов для целей синтеза было рассмотрено в предыдущем параграфе.
Для системы второго порядка, рассмотренной ранее, годограф нулей 
изображен на рис. 3.12 и вычислен в табл. 3.3. Для
этого годографа 
поддерживается постоянным, а 
меняется, обеспечивая соответствующее перерегулирование. Эти графики окажут помощь при проектировании импульсных систем регулирования такого типа.
