Теория систем автоматического регулирования
ОглавлениеПРЕДИСЛОВИЕРАЗДЕЛ I. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ § 1.1. Понятие о замкнутых автоматических системах § 1.2. Классификация автоматических систем по характеру внутренних динамических процессов § 1.3. Примеры непрерывных автоматических систем § 1.4. Примеры дискретных и релейных автоматических систем ГЛАВА 2. ПРОГРАММЫ И ЗАКОНЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ. АДАПТИВНЫЕ СИСТЕМЫ § 2.1. Программы регулирования § 2.2. Линейные и нелинейные законы регулирования § 2.3. Системы с переменной структурой § 2.4. Системы с самонастройкой программы (экстремальные системы) § 2.5. Системы с самонастройкой параметров (собственно самонастраивающиеся системы) § 2.6. Системы с самонастройкой структуры (самоорганизующиеся системы) РАЗДЕЛ II. ОБЫКНОВЕННЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ § 3.1. Линеаризация уравнений § 3.2. О записи линеаризованных уравнений звеньев ГЛАВА 4. ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ И ИХ ХАРАКТЕРИСТИКИ § 4.2. Временные характеристики § 4.3. Частотная передаточная функция и частотные характеристики § 4.4. Логарифмические частотные характеристики § 4.5. Позиционные звенья § 4.6. Интегрирующие звенья § 4.7. Дифференцирующие звенья § 4.8. Неустойчивые и неминимально-фазовые звенья § 4.9. Звенья с модулированным сигналом ГЛАВА 5. СОСТАВЛЕНИЕ ИСХОДНЫХ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ § 5.1. Общий метод составления исходных уравнений § 5.2. Передаточные функции систем автоматического регулирования § 5.3. Законы регулирования § 5.4. Использование структурных схем и графов § 5.5. Многомерные системы регулирования § 5.6. Управляемость и наблюдаемость § 5.7. Уравнения следящей системы ГЛАВА 6. КРИТЕРИИ УСТОЙЧИВОСТИ § 6.1. Понятие об устойчивости систем регулирования § 6.2. Критерий устойчивости Гурвица § 6.3. Критерий устойчивости Михайлова § 6.4. Построение областей устойчивости. D-разбиение § 6.5. Критерий устойчивости Найквиста § 6.6. Определение устойчивости по логарифмическим частотным характеристикам § 6.7. Устойчивость двумерных систем с антисимметричными связями ГЛАВА 7. ПОСТРОЕНИЕ КРИВОЙ ПЕРЕХОДНОГО ПРОЦЕССА В СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ § 7.2. Непосредственное решение исходного дифференциального уравнения § 7.3. Сведение неоднородного уравнения к однородному § 7.4. Использование преобразований Фурье, Лапласа и Карсона—Хевиеайда § 7.5. Использование вещественных частотных характеристик § 7.6. Использование вычислительных машин ГЛАВА 8. ОЦЕНКА КАЧЕСТВА РЕГУЛИРОВАНИЯ § 8.2. Точность в типовых режимах § 8.3. Коэффициенты ошибок § 8.4. Определение запаса устойчивости и быстродействия по переходной характеристике § 8.5. Приближенная оценка вида переходного процесса по вещественной частотной характеристике § 8.6. Корневые методы § 8.7. Диаграмма Вышнеградского § 8.8. Интегральные оценки § 8.9. Частотные критерии качества § 8.10. Чувствительность систем регулирования ГЛАВА 9. ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ § 9.2. Теория инвариантности и комбинированное управление § 9.3. Неединичные обратные связи ГЛАВА 10. УЛУЧШЕНИЕ КАЧЕСТВА ПРОЦЕССА РЕГУЛИРОВАНИЯ § 10.2. Последовательные корректирующие звенья § 10.3. Параллельные корректирующие звенья § 10.4. Обратные связи § 10.5. Методы повышения запаса устойчивости § 10.6. Примеры ГЛАВА 11. СЛУЧАЙНЫЕ ПРОЦЕССЫ В СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ § 11.2. Случайные процессы § 11.3. Стационарные случайные процессы § 11.4. Корреляционная функция § 11.5. Спектральная плотность стационарных процессов § 11.6. Канонические разложения случайных функций § 11.7. Прохождение случайного сигнала через линейную систему § 11.8. Расчет установившихся ошибок в автоматических системах § 11.9. Расчеты по минимуму среднеквадратичной ошибки ГЛАВА 12. МЕТОДЫ СИНТЕЗА СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ § 12.2. Корневой метод § 12.3. Метод корневых годографов § 12.4. Метод стандартных переходных характеристик § 12.5. Метод логарифмических амплитудных характеристик § 12.6. Синтез систем автоматического регулирования на основе частотных критериев качества § 12.7. Об оптимальном синтезе § 12.8. Использование классических вариационных методов § 12.9. Динамическое программирование § 12.10. Аналитическое конструирование регуляторов РАЗДЕЛ III. ОСОБЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ГЛАВА 13. СИСТЕМЫ С ПЕРЕМЕННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ § 13.2. Нахождение функции веса и построение переходных процессов § 13.3. Передаточные функции § 13.4. Устойчивость и качество регулирования § 13.5. О синтезе систем с переменными параметрами ГЛАВА 14. СИСТЕМЫ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ И СИСТЕМЫ С РАСПРЕДЕЛЕННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ § 14.1. Уравнения линейных систем с запаздыванием § 14.2. Уравнения линейных систем с распределенными параметрами § 14.3. Исследование устойчивости и качества регулирования ГЛАВА 15. ИМПУЛЬСНЫЕ СИСТЕМЫ § 15.2. Использование z-преобразования § 15.3. Передаточные функции § 15.4. Устойчивость и качество импульсных систем регулирования § 15.5. Случайные процессы в импульсных системах РАЗДЕЛ IV. НЕЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ГЛАВА 16. СОСТАВЛЕНИЕ УРАВНЕНИЙ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ § 16.2. Уравнения систем с нелинейностью релейного типа § 16.3. Уравнения систем с нелинейностью в виде сухого трения и зазора § 16.4. Уравнения систем с нелинейностями других видов ГЛАВА 17. ТОЧНЫЕ МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ УСТОЙЧИВОСТИ И АВТОКОЛЕБАНИЙ § 17.1. Фазовые траектории и метод точечных преобразований § 17.2. Теоремы прямого метода Ляпунова и их применение § 17.3. Определение автоколебаний релейных систем методом припасовывания § 17.4. Частотный метод В. М. Попова § 17.5. Исследование систем с переменной структурой ГЛАВА 18. ПРИБЛИЖЕННЫЕ МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ УСТОЙЧИВОСТИ И АВТОКОЛЕБАНИЙ § 18.1. Гармоническая линеаризация нелинейностей § 18.2. Алгебраические способы определения автоколебаний и устойчивости в нелинейных системах первого класса § 18.3. Примеры исследования нелинейных систем первого класса § 18.4. Нелинейные системы второго класса § 18.5. Вычисление высших гармоник и уточнение первой гармоники автоколебаний § 18.6, Частотный метод определения автоколебаний ГЛАВА 19. МЕДЛЕННО МЕНЯЮЩИЕСЯ ПРОЦЕССЫ В АВТОКОЛЕБАТЕЛЬНЫХ СИСТЕМАХ § 19.1. Статические и скоростные ошибки автоколебательных систем § 19.2. Прохождение медленно меняющихся сигналов в автоколебательных системах § 19.3. Гармоническая линеаризация нелинейностей при несимметричных колебаниях ГЛАВА 20. ОЦЕНКА КАЧЕСТВА НЕЛИНЕЙНЫХ ПРОЦЕССОВ РЕГУЛИРОВАНИЯ § 20.1. Приближенное исследование колебательных переходных процессов § 20.2. Примеры исследования колебательных переходных процессов § 20.3. Система с нелинейным корректирующим устройством § 20.4. Применение логарифмических частотных характеристик для исследования нелинейных законов рзгулирования ГЛАВА 21. ВЫНУЖДЕННЫЕ КОЛЕБАНИЯ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ § 21.1. Симметричные одночастотные вынужденные колебания § 21.2. Несимметричные вынужденные колебания с медленно меняющейся составляющей § 21.3. Зависимость устойчивости и качества нелинейных систем от внешних вибраций ГЛАВА 22. СЛУЧАЙНЫЕ ПРОЦЕССЫ В НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМАХ § 22.1. Статистическая линеаризация нелинейностей § 22.2. Простейшие случайные процессы в нелинейных системах § 22.3. Пример исследования влияния случайных помех на динамику нелинейной системы ГЛАВА 23. НЕЛИНЕЙНАЯ ОПТИМИЗАЦИЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ § 23.2. Синтез оптимальной системы с использованием принципа максимума § 23.3. Последовательная оптимизация на базе нелинейного программирования РАЗДЕЛ V. ЦИФРОВЫЕ И АДАПТИВНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ГЛАВА 24. СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ С ЦИФРОВЫМИ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫМИ МАШИНАМИ § 24.2. О синтезе систем регулирования с ЦВМ § 24.3. Дискретная коррекция § 24.4. Периодические режимы, обусловленные квантованием по уровню ГЛАВА 25. АДАПТИВНЫЕ СИСТЕМЫ § 25.1. Системы экстремального регулирования § 25.2. Самонастраивающиеся системы ПРИЛОЖЕНИЕ 1. ТАБЛИЦА ФУНКЦИЙ ПРИЛОЖЕНИЕ 2. ТАБЛИЦА ИНТЕГРАЛОВ ЛИТЕРАТУРА |
