Непрерывные экстраполяторы.

В рассмотренных выше дискретных экстраполяторах характерной особенностью является сбрасывание накопленной внутри такта ошибки экстраполяции в дискретные моменты времени т. е. задача экстраполяции решается для каждого интервала длительностью Т каждый раз заново с нулевой начальной ошибкой.

Рис. 2.20. Иаодромное устройство в качестве экстраполятора первого порядка.

Это вытекает из формулы экстраполяции (2.148).

Задачу экстраполяции в ЦАС могут решать непрерывные экстраполирующие устройства (изодромные устройства), построенные на интеграторах любого типа. На рис. 2.20 в качестве примера изображена структурная схема экстраполятора первого порядка.

Экстраполятор получает сигнал от преобразователя кода в непрерывную величину Последний представляет собой экстраполятор нулевого порядка. Постоянная времени интегратора в общем случае не равна периоду дискретности Т, что отличает данную схему от изображенной на рис. 2.17. Кроме того, здесь отсутствует сбрасывание накопленной ошибки в дискретные моменты времени

Для получения экстраполятора порядка необходимо иметь I включенных последовательно изодромных устройств, работающих совместно с экстраполятором нулевого порядка Б ЦВМ.

Передаточная функция непрерывной части разомкнутой ЦАС получается здесь следующим образом. Необходимо найти результирующую передаточную функцию непрерывной части в виде произведения передаточной функции изодромных устройств на исходную передаточную функцию Далее в соответствии с формулой (2.138) может быть определена дискретная передаточная функция

Рис. 2,21. Примеры сигналов на выходе экстраполяторов.

Так, например, для схемы, изображенной на рис. 2.20, имеем

Далее находим дискретную передаточную функцию

Однако наряду с экстраполированием сигнала подобные устройства одновременно повышают порядок астатизма системы, что может быть не всегда желательным, так как повышение порядка астатизма системы, как правило, увеличивает трудности получения заданных динамических качеств (заданного запаса устойчивости).