Снижение требований к ЦВМ.

Важнейшим следствием использования комбинированного управления является возможность снижения требований к ЦВМ в части ограничения периода дискретности. Это связано с понижением требований к каналу управления по отклонению при введении дополнительного канала с передаточной функцией

Понижение требования к точности воспроизведения в канале управления по отклонению позволяют перейти к желаемым л. а. х. с меньшим значением частоты среза. Это дает возможность увеличить период дискретности Т при сохранении необходимого запаса устойчивости.

Поясним сказанное на примере. Рассмотрим систему, в которой входное воздействие вырабатывается ЦВМ, например, в результате прогноза какого-либо движения. Пусть система должна воспроизводить входное воздействие, имеющее максимальную скорость изменения и максимальное ускорение с ошибкой не более Рассмотрим, например, типовую передаточную функцию (5.181), относящуюся к непрерывной части системы:

Предположим для простоты, что постоянные времени достаточно малы. Необходимое значение добротности скорости имеет Учитывая формулы (5.182) и (5.183), можно сформулировать следующее требование к периоду дискретности:

Используем комбинированное управление за счет введения канала управления по скорости входного воздействия Пусть этот канал при учете всех его элементов, от ЦВМ до исполнительного устройства, имеет относительную стабильность воспроизведения скорости, равную

Тогда система управления по отклонению должна будет отрабатывать максимальную входную скорость, не превышающую значение В результате вместо формулы (5.291) для определения допустимого периода дискретности достаточно будет воспользоваться неравенством

Чем точнее будет работать канал воспроизведения скорости, тем ниже будут требования по быстродействию, которые накладываются на ЦВМ.

Безграничному увеличению допустимого значения периода дискретности при снижении относительной погрешности 6 препятствует наличие ускорения входного воздействия. Сдвиг желаемой л. а. х. влево, который получается при снижении требуемого коэффициента усиления ограничивается нижней точкой запретной области (рис. 5.5). Этой точке соответствует частота где — требуемая добротность по ускорению. Кроме того, необходимо иметь в виду формулу (5.98), которая также ограничивает рост периода дискретности при наличии ускорения на входе. Вследствие этого, начиная с некоторого значения периода дискретности ЦВМ, дальнейшее его увеличение может быть достигнуто при дополнительном введении канала управления по ускорению. Рассуждения здесь оказываются аналогичными, и увеличение периода дискретности будет ограничиваться точностью работы этого дополнительного канала. При повышении точности для дальнейшего увеличения периода дискретности, возможно, потребуется введение регулирования по третьей производной от задающего воздействия