§ 9.8. Алгоритм НЛРФ в ненормальном приближении

Найденные уравнения эволюции (9.44)-(9.50) интегрируются от до при начальных условиях, которые являются характеристиками условного распределения вектора после измерения в момент полученными с помощью методики § 9.5. Результаты интегрирования в момент служат для определения характеристик априорного распределения в момент

Так, если (измерепия модели 1), то . В этом случае

и т. д. Здесь дисперсия результаты интегрирования уравнений (9.44) — (9.50) в момент Найденные в соответствии с методикой § 9.6 величины будут начальными условиями при, интегрировании уравнений (9.44)-(9.50) от до

Пусть теперь (измерения модели 2), причем матрица имеет структуру (4.163) и матрица неособенная. В этом случае по-прежнему а вектор составлен из последних компонент . В этом случае в приведенных выше формулах следует

положить О и в выражениях для целые числа больше

После определения по методике § 9.5 характеристик условного распределения вектора эти характеристики для вектора составленного из первых I компонент вектора найдем, учитывая равенство

В этом случае

где условные м. о. векторов в обозначениях § 9.5).

При определении из (9.71) характеристик условного рассеивания вектора необходимо учесть, что вектор зафиксирован (отсутствует условное рассеивание его компонент).

Итак, совместное использование методики § уравнений эволюции полностью определяет последовательность алгоритма НЛРФ в ненормальном приближении.