§ 7.8. Две структуры алгоритмов КОРФ
В приложениях часто встречаются упоминавшиеся в § 6.1 ситуации, когда нет достоверных априорных данных о статистических характеристиках случайных процессов ошибок измерений и проблематично само существование устойчивой статистики этих ошибок. В этих условиях алгоритм КОРФ должен быть алгоритмом-оценивателем, который уверенно производит оценивание при произвольных начальных векторах
не очень чувствителен к различным вариантам статистической структуры ошибок измерений и случайных возмущедий, реализуется без заметной потери точности на БЦВМ с фиксированной запятой. Пусть векторы измерений
имеют вид
где — векторы случайных ошибок измерений, а для сокращения записи формул будем считать отсутствующими случайные возмущения и векторы управлений
Возможно использование двух в некотором смысле полярных структур алгоритма
Структура 1. В последовательности (7.60) векторы
считаем независимыми и имеющими некоторую
как обычно то
приближенное приращение матрицы
Какая структура алгоритма предпочтительнее для программирования на БЦВМ с фпксировапиой запятой? Ответ на этот вопрос, конечно, зависит от конкретных условий задачи оценивания (конкретного вида матриц
и может быть точно решен лишь после масштабирования формул обеих структур алгоритмов КОРФ, их программирования на языке БЦВМ и при последующем сравнении точности оценивания путем математического моделирования на универсальной ЦВМ с использованием программы ИНТЕРПРЕТАТОР БЦВМ.
Примем, что преобразованием вектора измерений например, подстановкой
задача оценивания сведена к случаю, когда оцепить надо постоянный вектор
Существуют эвристические соображения, позволяющие утверждать, что потеря точности оценивания из-за вычислений при сравнительно небольшой длине разрядной сетки БЦВМ и операции округления (см. § 6.7) будет меньшей при реализации на БЦВМ алгоритма структуры 2. Этот эффект в принципе можно ожидать из-за того, что при программировании для БЦВМ формул (7.61), (7.62) длине разрядной сетки ставятся в соответствие максимальные (по модулю) элементы матриц
и векторов
Цена младшего разряда может оказаться такой, что в течение некоторых интервалов времени программа БЦВМ не «чувствует» изменения элементов матриц
и ухудшается стохастическая наблюдаемость векторов
При программировании для БЦВМ формул (7.63), (7.64) длине разрядной сетки ставятся в соответствие лишь максимальные (по модулю) элементы матриц
и векторов
и цепа младшего разряда получается на порядок меньшей, чем при программировании формул (7.61), (7.62). Однако следует учитывать, что алгоритм структуры 1 обычно сходится быстрее алгоритма структуры 2 (спектральная норма матриц
построенных для формул (7.61), (7.62), уменьшается быстрее, чем для формул (7.63), (7.64)).
Заметим, что ценой усложнения формы записи алгоритм ОРФ Калмана (алгоритм структуры 1) в приицтше может быть представлен формулами, в которые входят не
Для этого равенство (7.60) представим в виде
где векторы
образуют вектор
и удовлетворяют стохастическим уравнениям
Тогда динамическая система может быть записана уравнениями вида (4.34), (4.35), в которых
Из формул (4.36) — (4.42) получим после ряда упрощений, основанных на использовании особенностей блочной структуры матриц
, запись алгоритма ОРФ Калмана в форме, со держащей векторы
и матрицы