§ 4.23. Проверка программы алгоритма ОРФ

Если достаточно велика размерность оцениваемого вектора фазовых координат, то алгоритм ОРФ реализуется на ЦВМ программой большого объема, в которой возможны ошибки. Как проверить программу ЦВМ,

реализующую алгоритм ОРФ, если на ЦВМ без ошибок реализованы модели линейного объекта и векторов измерений? Вследствие линейности алгоритмов ОРФ вектор ошибок оценки линейно зависит от вектора начальных фазовых координат

где матрица коэффициентов влияния компонент вектора на компоненты вектора случайный вектор ошибок оценки, возникающих из-за наличия случайных векторов возмущений и ошибок измерений Элементы матрицы могут быть определены экспериментально расчетами на ЦВМ. Так, из (4.233) видно, что столбец матрицы равен определяемому на ЦВМ вектору ошибок оценки, если в моделях объекта и измерений положить равными нулям векторы случайных возмущений и ошибок измерений, элемент вектора положить равным 1, а остальные элементы этого вектора положить равными нулям. Поэтому матрица коэффициентов влияния определяется расчетом на реализаций процесса оценивания в условиях, описанных выше. Из (4.233) получим

Так как матрица неотрицательно определена, то при всех должно выполняться неравенство

где 7-й диагональный элемент матрицы А. Выполнение неравенства (4.235) при всех является необходимым условием правильности программы, реализующей на ЦВМ алгоритм ОРФ. Если исследователь имеет возможность провести на ЦВМ статистический эксперимент, то следует проверить выполнимость следующего из (4.234) равенства

где определяемая экспериментально дисперсия компоненты вектора