6. СЛУЧАЙ СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ С СЕРВОДВИГАТЕЛЕМ ПОСТОЯННОЙ СКОРОСТИ ПРИ НАЛИЧИИ ЛЮФТОВ

Раньше мы рассмотрели уравнения движения и фазовую поверхность системы регулирования при наличии люфта. Сравнивая ее с только что рассмотренным случаем, когда имеется сухое трение, мы видим, что влияние обеих нелинейностей имеет одинаковый характер. Это объясняется тем, что характер связи между входной и выходной координатами звена, имеющего нелинейность, оказывается одинаковым. В самом деле, характер связи между координатами при наличии сухого трения в чувствительном элементе имеет вид, изображенный на рис. V.8. Предположим теперь, что сухого трения нет, а есть лишь люфт величины между чувствительным элементом и золотником. Характер зависимости при этом от а имеет вид, показанный на рис. V.4. Сравнивая обе фигуры, заключаем, что поведение системы регулирования с сухим трением величины в в чувствительном элементе одинаково с поведением системы регулирования при наличии люфта величины между золотником и чувствительным элементом. Таким образом, все результаты, полученные для системы с сухим трением, полностью распространяются на системы с люфтом. Необходимо лишь всюду заменить в на При этом получим следующее выражение для параметров: