Главная > Теория автоматического регулирования. Книга 3. Часть I
НАПИШУ ВСЁ ЧТО ЗАДАЛИ
СЕКРЕТНЫЙ БОТ В ТЕЛЕГЕ
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Пред.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
След.
Макеты страниц

Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше

Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике

ДЛЯ СТУДЕНТОВ И ШКОЛЬНИКОВ ЕСТЬ
ZADANIA.TO

1. УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ СЕРВОМЕХАНИЗМОВ

Уравнения движения двухкаскадного пневмогидравлического сервомеханизма, изображенного на рис. VI. 12, при обычных допущениях (см. гл. VI), но при учете зон нечувствительности управляющих элементов, релейного включения энергии в каждом каскаде и неоднозначности (петли) характеристики включения энергии в первом каскаде усиления, вызванной наличием зазора в жесткой обратной связи, коэффициента возврата в первом реле и т. п., имеют вид

где — относительная величина координаты входа;

— относительная величина ошибки;

— относительная величина координаты выхода первого каскада усиления (или координаты входа второго каскада усиления);

— относительная величина приведенной координаты выхода следящего механизма;

— постоянная времени первого каскада усилителя;

— приведенное время серводвигателя, равное

где — коэффициент обратной связи;

— постоянная времени серводвигателя.

В дальнейшем будем рассматривать свободные колебания сервомеханизма после любых начальных отклонений, поэтому в уравнении (VII.3) положим

Нелинейная функция в уравнении (VII. 1) является характеристикой управляющего элемента первого каскада усиления (рис. VII.6). Эта характеристика принадлежит управляющему элементу релейного типа при наличии коэффициента

возврата или зазора в обратной связи и зоны нечувствительности, Здесь относительная величина зазора в обратной связи, относительная величина зоны нечувствительности реле.

Рис. VII.6. Характеристика управляющего элемента первого каскада: — относительная величина зазора в обратной связи; — относительная величина зоны нечувствительности

Рис. VII.7. Характеристика управляющего элемента второго каскада: — относительная величина зоны нечувствительности

Нелинейная функция может быть записана в следующем виде:

где

Нелинейная функция представляет характеристику управляющего элемента второго каскада усиления (рис. VI 1.7). Эта характеристика также принадлежит управляющему элементу

релейного типа при наличии зоны нечувствительности. Здесь относительная величина зоны нечувствительности реле.

Нелинейная функция может быть представлена так:

Уравнения (VII. 1)-(VI 1.5) показывают, что данная задача может быть сведена к рассмотрению различных линейных уравнений и к последовательному припасовыванию констант интеграции, исходя из требования непрерывности рассматриваемых функций в точках сопряжения различных систем уравнений.

Уравнения электрогидропневматического сервомеханизма, схема которого изображена на рис. VI 1.2, следующие. Управляющее напряжение, действующее на электромагнитное реле, представляет напряжение измерительного устройства и обратной связи

Характерным для этой следящей системы является наличие обратной связи по скорости.

В случае исследуемого режима отработки начального рассогласования положим Таким образом,

где — положение серводвигателя; к и Т характеризуют соответственно эффективность жесткой и скоростной обратных связей.

Напряжение обратной связи радно сумме напряжений жесткой

2 и скоростной 3 обратных связей (см. рис. VII. 1). Уравнение движения гидравлического серводвигателя при линейной аппроксимации характеристики золотника в безразмерной форме имеет вид

где координаты золотника;

— постоянная времени серводвигателя.

Статическая характеристика релейного усилителя представляет функцию напряжения вида, изображенного на рис. VII.7.

Учитывая сжимаемость воздуха в пневматической части следящей системы, уравнение релейного блока может быть представлено в следующем виде:

где — постоянная времени релейного блока;

— выходная координата первого каскада усиления; — нелинейная функция (см. рис. VII.6).

Таким образом, свободные колебания рассматриваемого сервомеханизма описываются системой уравнений:

В качестве однокаскадного сервомеханизма рассмотрим следующие схемы (рис. VII.8 и VII.9).

Следящая система (рис. VI 1.8) состоит из серводвигателя 1 постоянного тока и релейного устройства 2, управляющего включением серводвигателя.

Рис. VII.8. Схема релейного сервомеханизма. Сигналы по положению скорости и ускорению в обратной связи создаются при помощи потенциометрического, тахометрического и акселерометрического датчиков

Рис. VII.9. Схема релейного сервомеханизма. Сигнал по положению, скорости и ускорению в цепи обратной связи создается при помощи дифференцирующего контура

В цепи обратной связи имеются последовательно включенные датчики рассогласования (потенциометр 3), скорости (тахогенератор 4) ускорения (акселерометр 5). Датчики 3— 5 включены последовательно таким образом, что общее напряжение обратной связи

где , — коэффициенты, характеризующие отношение приращений соответствующих компонент напряжения обратной связи к приращениям положения, скорости и ускорения, измеряемых потенциометрическим, тахометрическим и акселерометрическим датчиками.

Следящая система (рис. VII.9) состоит также из серводвигателя 1, релейного устройства 2 и потенциометра 3. В отличие от предыдущей схемы здесь в цепь обратной связи включен дифференцирующий четырехполюсник выходное напряжение которого пропорционально рассогласованию и его первой и второй производным. Пренебрегая постоянной времени дифференцирующего контура, получим для то же выражение (VII.12).

1
Оглавление
email@scask.ru