Принцип инвариантности.
Если в системе автоматического управления предусматривается компенсация влияния возмущающих воздействий на регулируемые координаты, то такая система становится инвариантной, т. е. независимой, по отношению к этим воздействиям. Так как в самонастраивающихся системах функция качества управления может изменяться под действием параметрических и внешних возмущений, то, компенсируя влияние этих возмущений, можно добиться стационарности функции качества и обеспечить работу системы в экстремальном режиме.
Пусть система автоматического управления описывается уравнениями вида
где 
— регулируемые координаты; 
— дифференциальные операторы (полиномы от 
с переменными коэффициентами); 
-внешние возмущения; 
или в более компактной форме
При действии параметрических возмущений происходит отклонение операторов системы от номинальных значений, равных
на величины
Тогда (11.70) можно записать в виде
Условие инвариантности любой из координат по отношению к некоторым из воздействий (параметрических и внешних), например 
определяется тождественным равенством нулю минора 
определителя системы (11.73), т. е.
В результате преобразования (11.73) это условие можно записать так:
где 
— операторы и координата компенсационного члена.
Следовательно, для выполнения условия инвариантности (11.74) необходим второй канал для компенсации возмущений, с помощью которого обеспечивается равенство
Операторы 
второго канала должны перестраиваться в зависимости от изменения операторов 
