Главная > Теория автоматического управления, Ч.II (Воронов А.А.)
НАПИШУ ВСЁ ЧТО ЗАДАЛИ
СЕКРЕТНЫЙ БОТ В ТЕЛЕГЕ
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Пред.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
След.
Макеты страниц

Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше

Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике

ДЛЯ СТУДЕНТОВ И ШКОЛЬНИКОВ ЕСТЬ
ZADANIA.TO

Примеры постановки задач оптимального управления.

1. Задачи оптимального управления летательным аппаратом (ЛA). Уравнение (объекта управления) в вертикальной плоскости

или в проекциях на горизонтальную и вертикальную оси неподвижной системы координат

где — масса — «реактивная» масса; — скорость — реактивная сила; — равнодействующая всех остальных сил (сила притяжения Земли, сила сопротивления воздуха и др.). Реактивная сила

где — относительная скорость отделяющихся частиц; — евклидова норма вектора ; - секундный расход реактивной массы. Обозначая — уравнение ЛА можно записать в виде нормальной системы

или в векторной форме

В последнем уравнении

Отношение реактивной силы к массе ЛА принимается за управление. Траектория ЛА не должна пересекать земную поверхность, т. е. должно выполняться фазовое ограничение

Задача 1 вывода ЛА в заданную точку фазового пространства за минимальное время. Пусть реактивная сила ограничена: . Требуется вывести ЛА из фиксированной начальной точки в фиксированную конечную точку за минимальное время. Эта задача является задачей оптимального управления с уравнением объекта фазовым ограничением (10.7), ограничением на управление

краевыми условиями и критерием оптимальности где — начальный момент (будем считать его фиксированным); — конечный момент — момент времени достижения ЛА точки (не фиксирован).

Задача 2 вывода ЛА в заданное положение за минимальное время. При ограничении на управление (10.8) требуется вывести ЛА из заданной точки фазового пространства в заданное положение на вертикальной плоскости за минимальное время. В данной задаче левый конец фиксирован (т. е. положение и скорость ЛА в момент заданы), а правый конец не фиксирован, т. е. в момент положение ЛА задано, а на его скорость никаких ограничений не наложено. Эта задача оптимального управления отличается от задачи 1 только условием на правом конце траектории . В задаче 1 каждое из множеств [см. (10.3)] состояло из одной точки, в данном же случае множество состоит из одной точки, а множество есть плоскость в четырехмерном фазовом пространстве.

Задача 3 перевода ЛА на максимальную дальность. В данном случае важно учитывать, что реактивная масса, или, что то же самое, начальная масса конечна. Так как

то конечность реактивной массы накладывает следующее ограничение на управление:

Ограничение такого вида называется изопериметраческим. Конечный момент определяется из условия (высота равна нулю). Задача оптимального управления формулируется следующим образом: при заданных уравнении объекта (10.5), фазовом ограничении (10.7), ограничении на управление (10.9), краевых условиях найти управление, минимизирующее функционал . В этом случае множество состоит из одной точки, а множество есть трехмерное пространство, определяемое соотношением

Задача 4 вывода на максимальную высоту. В данном случае также важно учитывать ограниченность реактивной массы. Задача оптимального управления формулируется точно так же, как и задача 3, но при краевом условии и критерии оптимальности . В этой задаче правый конец свободен: на него никаких ограничений не наложено. Множество совпадает со всем фазовым пространством

Сделаем общие замечания. Реактивная масса, естественно всегда конечна, но тем не менее это ограничение не учитывалось при формулировке задач 1 и Принималось, что для них. оно несущественно, т. е. не влияет на их решения. Точно так же принималось несущественным и не учитывалось ограничение на величину управления в задачах 3 и 4, хотя оно, естественно, всегда имеет место. Но в то же время в задачах 1 и 2 нельзя не учитывать ограничение на величину управления, так как если его отбросить, то оптимальное управление получается нереализуемым: при максимальное значение . Точно так же нельзя, не учитывать ограничение на реактивную массу (изопериметри-ческое ограничение) в задачах 3 и 4, так как в противном случае, как это ясно из физических соображений, существует бесконечное множество управлений, при которых

2. Задачи оптимального управления двигателем. Уравнение двигателя постоянного тока

где момент инерции вращающейся части двигателя; Ф — угол поворота вала двигателя; — ток в якорной цепи; — конструктивная постоянная; Ф — магнитный поток; — момент сопротивления.

Используя обозначения

его можно записать в виде

или в векторной форме

где

Здесь для получения простой модели объекта, которая дальше часто будет использоваться, за управление принимается ток в якорной цепи. Но следует иметь в виду, что в действительности управляющим воздействием двигателя при управлении со стороны якорной цепи является напряжение на якоре и к приведенному уравнению моментов необходимо добавить уравнение для напряжения и тока якорной цепи. Поэтому примеры, связанные с моделью объекта (1.10), (1.11), являются чисто иллюстративными.

Задача 5 поворота вала двигателя на заданный угол без остановки за минимальное время. Сила тока в якорной цепи должна быть ограничена, иначе сгорят обмотки якоря. Задача оптимального управления формулируется следующим образом: при заданных уравнении объекта (1.10), (1.11), ограничении на управление

краевых условиях

найти управление, минимизирующее функционал

Задача 6 поворота вала двигателя на заданный угол с остановкой за минимальное время. Задача оптимального управления формулируется так же, как и задача 5, но при краевых условиях

Задача 7 поворота вала двигателя на заданный угол за время Т при минимальном расходе энергии. Энергия пропорциональна интегралу от квадрата управления (силы тока). Так как постоянный множитель перед функционалом не влияет на решение вариационной задачи, за критерий оптимальности принимается интеграл

где фиксированы, . Ограничение на управление не учитывается. Краевые условия совпадают: а) с условием (10.12), если двигатель после поворота на заданный угол не нужно останавливать; б) с условием (10.13), если двигатель после поворота на заданный угол нужно остановить.

1
Оглавление
email@scask.ru