§ 8.2. Исследование устойчивости и качества систем управления с амплитудноимпульсной модуляцией

Структурная схема и основные характеристики системы с АИМ.

Рассмотрим структурную схему системы автоматического управления с АИМ , представленную на рис. 8.12. В ее состав кроме импульсного элемента (И.Э) и формирователя с передаточной функцией входит линейная часть с передаточной функцией Последовательность импульсов с выхода АИ-модулятора воздействует на линейную часть. Соединение формирующего элемента и линейной части называют приведенной линейной (непрерывной) частью. Ее передаточная функция

Передаточная функция в большинстве

Рис. 8.12

случаев представляется дробно-рациональной функцией:

где — многочлены по степень числителя не превышает степень знаменателя поэтому переходная характеристика представляющая собой реакцию на воздействие вида единичного скачка, определяется для случая, когда имеет конечное число полюсов и эти полюсы отличны друг от друга, по известной формуле разложения

Значение переходной характеристики позволяет на основании принципа наложения найти процесс, возникающий на выходе линейной части при воздействии последовательности импульсов.

Импульсная переходная характеристика линейной части определяется как ее реакция на воздействие мгновенного импульса, т. е. воздействия вида дельта-функции. Полагая, что , и учитывая, что изображение находим изображение импульсной переходной характеристики, которую обозначим равное передаточной функции непрерывной части:

Выражение для импульсной переходной характеристики в соответствии с формулой разложения может быть записано с учетом (8.16) и (8.17) в виде