Структура и уравнения импульсных модуляторов.
Система автоматического управления с импульсной модуляцией сигнала отличается от непрерывной системы наличием импульсного модулятора. Импульсный модулятор преобразует непрерывно изменяющийся входной сигнал в последовательность импульсов. В зависимости от того, какой из параметров импульсной последовательности модулируется (т. е. изменяется под действием входного модулирующего сигнала), мы будем говорить:
1) об амплитудно-импульсном модуляторе, если модулируется - амплитуда (высота) выходных импульсов (рис. 8.2, а); при этом длительность импульсов 
период следования 
2) о широтно-импульсном модуляторе, если модулируется ширина (длительность) выходных импульсов (рис. 8.2, б); амплитуда импульсов постоянна, период следования 
3) о частотно-импульсном модуляторе, если модулируется частота повторения импульсов в выходной импульсной последовательности (рис. 8.2, в); амплитуда и длительность импульсов постоянны.
Будем полагать в дальнейшем, что при любом типе модулятора полярность выходных импульсов будет изменяться при изменении полярности модулирующего воздействия (рис. 8.2). Эти модуляторы, которые в литературе иногда называются двухтактными (двухполярными), наиболее удобны с точки зрения их применения в системах автоматического управления в отличие от однотактных (однополярных).
Упомянутые выше виды модуляции принято подразделять на модуляцию 1-го и 2-го рода. Считается, что при модуляции 1-го рода модулируемые параметры импульсов определяются только значениями модулирующего сигнала в фиксированные дискретные моменты времени и не зависят от изменения сигнала между ними. При модуляции 2-го рода значения модулируемого параметра определяются модулирующим сигналом (или некоторым функционалом от него), определенным на конечном интервале времени (например, в течение времени действия импульса или в течение периода следования импульсов).
На этом классификация систем с импульсной модуляцией в рамках настоящей главы ограничивается. Это связано с тем, что рассмотренные выше виды модуляции, как показывает практика, нашли наиболее широкое применение в различных системах автоматического управления; именно для данных систем в последующих параграфах будут описаны наиболее удобные инженерные методы исследования. Более полная классификация систем с импульсной модуляцией приведена в работах [1, 2].
