Пример 7.3. Покажем, как частотный критерий может быть использован при неустойчивой линейной части.
Пусть передаточная функция
равна
т. с. в состав линейной части входит неустойчивое звено.
Представим схему системы в виде, изображенном на рис. 7.45, а и запишем уравнения в переменных состояния в виде
Иногда удается преобразовать линейную часть наиболее простым способом, охватив ее отрицательной обратной связью:
где g — скалярная постоянная. Тогда
Однако следует проверить, существует ли такое преобразование, т. е. существует ли такое
при котором характеристический полином линейной части будет гурвицевым.
В нашем случае, подставив в
получим новые уравнения:
Характеристический полином новой системы
Рис. 7.45
Рис. 7.46
Отсюда видно, что такое стабилизирующее значение
существует, если
Пусть это условие выполнено. Тогда, включив обратную связь, получаем устойчивую линейную часть с передаточной функцией
и можем применить частотный критерий. Но чтобы схема с такой преобразованной линейной частью осталась эквивалентной исходной, нужно соответствующим образом видоизменить и нелинейный элемент. Новая нелинейная характеристика теперь будет
поэтому на схеме нужно охватить нелинейный элемент
отрицательной параллельной связью с тем же коэффициентом
(рис. 7.45, б)
Если характеристика
принадлежала, например, сектору
и для нее можно было (в случае устойчивой линейной части) использовать критерий Попова, то теперь нелинейность
принадлежит другому сектору:
Вместо критерия Попова теперь уже нужно применить более сложный критерий: или круговой, или, если система стационарна, его можно усовершенствовать способом, аналогичным тому, который использовался при получении критерия Попова. Такое расширение условия Попова на системы с нелинейностью из нового сектора имеет вид
Пусть теперь
и стабилизация рассмотренного простейшего вида невыполнима. Найдем
виде вектора
. Введем переменную
, подставив ее в исходные уравнения (7.89), получим новые уравнения:
Характеристический полином этой системы
Так как
то можно выбрать
Преобразованные передаточная функция линейной части и нелинейного элемента теперь будут
Нелинейность получилась достаточно сложной (рис. 7.46), зависящей не только от
, но и от
, и можно применить общий частотный критерий, который можно будет вывести из общего условия (7.72).