Пред.
След.
Макеты страниц
Распознанный текст, спецсимволы и формулы могут содержать ошибки, поэтому с корректным вариантом рекомендуем ознакомиться на отсканированных изображениях учебника выше Также, советуем воспользоваться поиском по сайту, мы уверены, что вы сможете найти больше информации по нужной Вам тематике ДЛЯ СТУДЕНТОВ И ШКОЛЬНИКОВ ЕСТЬ
ZADANIA.TO
Рассмотрим еще один способ решения задачи устойчивости для системы предложенный также Ляпуновым. Для выяснения этого вопроса рассмотрим решение $x(t), y(t)$ уравнений (38.1), определяемое начальными условиями где $c$-достаточно малая произвольная постоянная. где $h_{1}, h_{2}, \ldots$ — некоторые постоянные, и ряд сходится при $c$ достаточно малом. Допустим, что мы действительно имеем дело со случаем центра. Заменим в уравнениях (38.1) переменную $t$ переменной $\tau$ при помощи подстановки Тогда для полученных таким образом уравнений решение с начальными условиями (38.2) будет периодическим с периодом $2 \pi$. Уравнения (38.5) содержат аналитически параметр c. Поэтому любое решение этих уравнений будет, по известной теореме, аналитическим относительно $c$. Кроме того, каждое такое решение будет аналитическим относительно своих начальных значений $x^{0}$ и $y^{0}$. Применяя это к рассматриваемому периодическому решению, для которого $x^{0}=c, y^{0}=0$, придем к заключению, что это решение будет аналитическим относительно $c$. где ряды, стоящие в правых частях, сходятся при достаточно малом $c$. Так как это решение является периодическим с периодом $2 \pi$, то все функции $x_{m}(\tau), y_{m}(\tau)$ являются также периодическими периода $2 \pi$. Кроме того, начальные условия (38.2) дают: Таким образом, если начало координат является центром, то уравнения (38.5), в которых $h_{i}$ — некоторые определенные постоянные, имеют решение вида (38.6) с периодическими $x_{m}(\tau), y_{m}(\tau)$. Если окажется, что как бы ни были выбраны постоянные $h_{i}$, система (38.5) решения вида (38.6) с периодическими $x_{m}(\tau), y_{m}(\tau)$ не имеет, то это будет свидетельствовать о том, что начало координат является фокусом. Подставляя (38.6) в (38.5) и приравнивая коэффициенты при одинаковых степенях $c$, мы получим уравнения, которым должны удовлетворять функции $x_{m}$ и $y_{m}$. Таким путем прежде всего получаем: откуда, принимая во внимание начальные условия (38.7), имеем: После этого получим: где $X_{2}(x, y)$ и $Y_{2}(x, y)$ — совокупность членов второго порядка в функциях $X$ и $Y$. Аналогичные уравнения мы получим и для функций $X_{k}$ и $Y_{k}(k>2)$. IІравые части этих уравнений будут содержать постоянные $h_{1}$, $h_{2}, \ldots, h_{k-1}$. Мы выпишем явно лишь те члены, которые содержат постоянную $h_{k-1}$. Тогда будем иметь: где $P_{k}$ и $Q_{k}$ — некоторые полиномы относительно $x_{2}, y_{2}, x_{3}, y_{3}, \ldots$, $x_{k-1}, y_{k-1}$, коэффициенты которых зависят только от $h_{1}, h_{2}, \ldots, h_{k-2}$. где $f(\tau)$ и $F(\tau)$ — периодические функции $\tau$ периода $2 \pi$. Задача состоит в определении периодических решений этих уравнений. Этохорошо известная элементарная задача определения вынужденных колебаний линеиной системы с одной степенью свободы. В рассматриваемом случае имеет место резонанс, так как период свободных колебаний совпадает с периодом возмущающей силы. Поэтому уравнения (38.10) в общем случае не имеют периодического решения, и для того чтобы такое решение существовало, необходимо, чтобы функции $f$ и $F$ удовлетворяли некоторым условиям, которые легко установить. Пусть. далее, Эти уравнения дают вполне определенные решения для $c_{n}, d_{n}$, $C_{n}$. $D_{n}$ при всех $n>1$. При $n=1$ эти уравнения неразрешимы, если только не выполняются соотношения Если эти соотношения выполняются, то будем иметь: где $\alpha$ и $\beta$-произвольные постоянные. Таким образом, принимая во внимание (38.11), мы приходим к следующему заключению. Для того чтобы система (38.10) имела периодическое решение, необходимо и достаточно, чтобы выполнялись соптношения Если эти соотношения выполняются, то указанное периодическое решение имеет вид где $\alpha$ и $\beta$ — произвольные постоянные, а $\bar{u}(\tau), \bar{v}(\tau)$ — периодические функции периода $2 \pi$. Это решение, содержащее две произвольные постоянные, является общим решением уравнений (38.10). Если условия (38.12) не выполняются, то уравнения (38.10) не имеют периодического решения. Членам $a_{1} \cos \tau+b_{1} \sin \tau$ и $A_{1} \cos \tau+$ $+B_{1} \sin \tau$ будут соответствовать частные решения вида и общее решение уравнений (38.10) будет иметь вид где $\bar{u}(\tau)$ и $\bar{v}(\tau)$ — периодические функции, а $\alpha$ и $\beta$-произвольные постоянные. Установив это, допустим, что все функции $x_{2}, y_{2}, \ldots, x_{k-1}, y_{k-1}$ оказались периодическими и что все постоянные $h_{1}, h_{2}, \ldots, h_{k-2}$ Первое из этих соотношений однозначно определяет величину $h_{k-1}$. Что же касается второго соотношения, то оно может как выполняться, так и не выполняться. Если оно не выполняется, то уравнения (38.5) не будут иметь периодических решений, как бы ни были выбраны постоянные $h_{i}$. Следовательно, в этом случае начало координат является фокусом. Таким образом, для того чтобы начало координат было центром, необходимо, чтобы второе условие (38.15) выполнялось для любого $k$. И если нам каким-нибудь образсм удастся установить это обстоятельство, то все функции $x_{k}, y_{k}$ получатся периодическими. Все эти функции будут вида (38.13) и входящие в каждую из них две произвольные постоянные будут однозначно определяться начальными условиями $x_{k}(0)=y_{k}(0)=0$. Ряды (38.6) будут при этом, как было установлено выше, сходиться и действительно представят периодическое решение системы (38.1). Начало координат будет в этом случае центром и невозмущенное движение будет устойиво. Допустим, однако, что при вычислении функций $x_{k}(\tau), y_{k}(\tau)$ мы пришли в конце концов к такоиу значению индекса $k$, что для него второе соотношение (38.15) не выполняется, В этом случае, как мы уже говорили, начало координат является фокусом. Поэтому для решения задачи устойчивости остается установить знак величины $g$, введенной в § 36 . Покажем, что где $a_{1}$-коэффициент при $\cos \tau$ в $P_{k}$, а $B_{1}$ — коэффициент при $\sin \tau$ в $Q_{k}$. С этой целью рассмотрим значение величины $x$ при $t=T$ или, что то же самое, при $\tau=2 \pi$. Мы предполагаем при этом, что ряд (38.3), определяющий величину $T$, обрывается на члене $(k-1)$-го порядка. Общее решение уравнений для $x_{k}$ и $y_{k}$ имеет на основании (38.14) вид где $\bar{x}_{k}, \bar{y}_{k}$ — периодические функции. Для $\alpha$ и $\beta$ из начальных условий (38.7) получаем: и, следовательно, Отсюда, учитывая, что все функции $x_{2}, y_{2}, \ldots, x_{k-1}, y_{k-1}-$ периодические, а также учитывая начальные условия (38.7) и соотношения (38.17), из (38.6) ${ }^{1}$ ) получим: Найдем теперь эту же величину, исходя из результатов § 36 . Согласно этим результатам при $\forall=2 \pi$ на основании (36.6), (36.9) и (36.13) для величины $r$, а следовательно, также и для величины $x=r \cos \vartheta$, будем иметь: В обеих формулах (38.18) и (38.19) с обозначает одну и ту же величину — значение $r$ и $x$ при $t=\vartheta=0$. Сравнение этих формул показывает, что $m=k$, так как при $t=T$ полярный угол $\vartheta$ отличается от $2 \pi$ на величину порядка (относительно $c$ ) не менее $k$, и что $g$ действительно определяется формулой (38.16). Вопрос устойивости решается знаком величины $g$. При $g>0$ невозмущенное движение неустойчиво, а при $g<0$ оно устойчиво асимптотически. Таким образом, для решения задачи устойчивости мы можем руководствоваться следующим правилом. Преобразуя уравнения (38.1) при помощи подстановки к виду (38.5), пытаемся удовлетворить им рядами где $c$-произвольная постоянная, а $x_{j}(\tau), y_{j}(\tau)$ — периодические функции $\tau$ периода $2 \pi$, удовлетворяющие начальным условиям (38.7). Для определения функций $x_{k}, y_{k}$ получим уравнения вида (38.9). Эти уравнения будут допускать периодические решения, если выполняются условия (38.15). Первое из этих условий однозначно определяет постоянную $h_{k-1}$, а второе условие может как выполняться, так и не выполняться. В первом случае уравнения (38.9) будут допускать периодическое решение, однозначно определяемое начальными условиями. И если это будет иметь место для всех значений $k$, как бы велико это число ни было, то невозмущенное движение будет устойчиво, ряды (38.20), а также ряд (38.3) будут сходиться и представят периодическое решение и период уравнений (38.1). Если при вычислении функций $x_{k}, y_{k}$ мы придем к такому значению индекса $k$, для которого второе условие (38.15) не выполняется, то невозмущенное движение будет неустойчиво, если величина $g$, определяемая формулой (38.16), будет положительна, и асимптотически устоичиво, если она будет отрицательна. Приведенное правило дает очень удобный способ определения периодических решений уравнении (38.1), когда они существуют, и периода этих решений Сами решения при этом представляются в очень удобной для практики форме. Эти решения имеют большое значение в теории нелинейных колебаний ${ }^{1}$ ). Заметим в заключение, что величина $h_{1}$ всегда получается равной нулю. Это непосредственно вытекает из (38.15) и (38.8). Можно доказать, что вообще первая отличная от нуля величина $h_{j}$ имеет четный индекс. Полагая будем иметь: Этой системе пытаемся удовлетворить рядами (38.20). Для коэффициентов этих рядов получаем уравнения Уравнения для $x_{2}$ и $y_{2}$ не содержат резонирующих гармоник, и потому $x_{2}$ и $y_{2}$ получаются периодическими. Функции же $x_{3}$ и $y_{3}$ не получатся периодическими, так как для них постоянная $g$ на основании (38.16) имеет вид и, следовательно, отлична от нуля. Вопрос устойчивости решается при этом знаком $g$, т. е. знаком $\alpha$. определяющее, как известно, колебания математического маятника около его нижнего положения равновесия. и следовательно, начало координат $x=\frac{d x}{d t}=0$ является центром. Равновесие, таким образом, устойиво, и общее решение уравнения (38.21) будет периодическим. Найдем это решение. получим уравнение где $x_{k}(\tau)$ — периодические функции $\tau$ периода $2 \pi$, удовлетворяющие условиям $x_{k}(0)=0$. При этом ряд (38.22) содержит только четные степени $c$, а ряд (38.23) только нечетные степени $c$, так как уравнение (38.21) не изменяется при замене $x$ на $-x$. Для того чтобы это уравнение имело периодическое решение, необходимо, чтобы коэффициент при $\cos \tau$ обращался в нуль. Таким образом, получаем: после чего из уравнения (38.24), принимая во внимание начальные условия, будем иметь: Для $x_{5}$ имеем уравнение из которого находим: Этим приближением мы и ограничиваемся. Таким образом, периодическое решение уравнения (38.21) и его период определяются формулами: Здесь $c$-начальная амплитуда колебаний. Начальная скорость равна нулю. Заменяя $t$ на $t+\alpha$, где $\alpha$ — произвольная постоянная, получим общее решение уравнения (38.21).
|
1 |
Оглавление
|