изображается хордой, стягивающей дугу годографа скорости (рис. 21, б).
Вектор 
определяемый равенством:
называется вектором ускорения (или просто ускорением) точки М в момент времени 
. Так как вектор скорости является первой производной по времени от радиуса вектора 
то можно написать:
т. е. вектор ускорения равен первой производной от вектора скорости и второй производной от радиуса вектора по времени.
Заметим, что правило дифференцирования применено к векторам 
все время приложенных соответственно к точкам М и О. Вектор 
характеризующий движение точки М, приложен к этой точке.
Подобно тому, как вектор скорости направлен по касательной к годографу радиуса-вектора, вектор ускорения направлен по касательной годографу вектора скорости; расположение его относительно траектории требует специальных исследований. Так как ускорение полностью определяется видом функции 
которая не зависит от выбора неподвижной системы координат, то и ускорение является векторной величиной, характеризующей само движение, не зависящей от выбора неподвижной системы координат.
Ортогональные проекции вектора ускорения
Обозначая проекции ускорения на оси х, у, z через 
запишем
откуда
Полученные формулы позволяют определить вектор ускорения, если заданы уравнения движения (1.1).
Модуль а направление вектора ускорения
Модуль вектора ускорения вычисляется по формуле:
Направляющие косинусы вектора ускорения определяются равенствами:
Размерность ускорения, как следует из формул его определяющих, равна 
Каждому моменту t будет соответствовать определенный вектор скорости 
приложенный к точке и направленный по касательной к годографу радиуса-вектора (рис. 21, а). Все векторы скорости, приложенные к точке М в разные моменты времени, изобразим на рис. 21, б. Геометрическое место концов векторов скорости будет годографом вектора скорости.
и скорость ее будет 
и в момент времени 
положение точки определяется радиусом-вектором 
и скорость ее будет 
(рис. 21, а и б). Векторная разность
