15.7. Демонстрация копии

Ранняя версия реализации этой идеи маркировки встречается в системе «copy-demo», построенной в 1970 г. Патриком Уинстоном, Бертольдом Хорном и Юджином Фрейдером и предназначенной для демонстрации копии. Подсистема поиска краев, частично построенная Томасом Бинфордом, анализировала изображение простой структуры из положенных друг на друга детских кубиков. Полученный линейный рисунок трансформировался затем в символическое описание сцены,

Рис. 15.3. (см. скан) Механический манипулятор, используемый в одном из первых проектов copy-demo, в котором визуальная информация использовалась для планирования движения промышленного робота. (Фото Стива Слезингера.)

для которого и производилась идентификация объектов и явно устанавливалось их взаимное расположение. На основе этого описания разрабатывался план разбора первоначальной структуры.

Специальные калибровочные программы определяли дисторсию камеры, а также преобразование рука — глаз, т. е. преобразование из координатной системы механического манипулятора в систему камеры. Использовавшийся метод наименьших квадратов был очень похож на метод, описанный в гл. 13. Механический манипулятор выполнял действия, обратные плану разборки, и производил построение копии структуры, используя детали, купленные в хозяйственном магазине (рис. 15.3).