18.20. Комментарии к литературе
Применение машинного видения к робототехнике исследовано в книгах [25, 88].
Многогранники обсуждаются в книгах [33, 35]. Кватернионы очень подробно рассмотрены Гамильтоном [52].
Значительный интерес был проявлен к разработке методов выбора деталей из навала или из контейнера. Система, использующая визуальную информацию при выполнении этих операций для цилиндрических объектов, описана Келли и др. [295]. Отличающийся от предыдущего подход к автоматической ориентации деталей описан в работе [151]. Об использовании стереофотометричесяого метода, расширенного
гауссова образа и почти равномерного разбиения пространства вращений при решении этой проблемы впервые сообщено Икойхи и Хорном [279]. В известной статье, написанной Хорном и Икойхи [258], объясняются некоторые подробности такого использования.
Описанная в конце гл. 13 бинарная, корреляционная стереосистема Нишихары [368] использовалась в более поздних версиях этой системы выбора деталей для получения информации об абсолютной глубине, которую нельзя было получить лишь от одной стереофотометрической системы. Это описано Икойхи и др. [280] в одном частном отчете. Недавно Икойхи [277] разработал новую бинокулярную стереосистему, которая сравнивает полученные инольчатые диаграммы, используя две стереофотометрические системы. Наконец Литтл [314] показал более эффективный путь сопоставления гистограммы ориентации, используя понятие смешанного объема. Смешанные объемы, к слову сказать, являются препятствиями в конфигурационном пространстве, использованными Лозано — Пересом в пространственном планировании движения робота [319].
В отчете [414] четко показываются преимущества представления вращения с помощью единичных кватернионов по сравнению с другими представлениями. Тейлор [446] расширил использование кватернионов на планировании движения манипулятора, а Канни [171] с успехом использовал кватернионы в своей работе по обнаружению столкновений при движении многогранников.
18.21. Упражнения
(см. скан)
