18.5. Модели — прототипы объектов

Для распознавания неизвестного объекта и определения его ориентации в пространстве мы сравниваем данные, полученные по изображению объекта, с данными, полученными при запоминании модели. Метод, рассмотренный в гл. 16, хорошо работает при определении гистограммы ориентации объекта, заданного в виде прототипа. Его поверхность можно описать набором уравнений для и в виде двух параметров и Отрезок значений и можно разделить на интервалов шириной а отрезок значений — на интервалов шириной . В результате поверхность разбивается на небольшие

участки. Затем, систематически переходя от участка к участку, вычисляются нормали к их поверхности. Добавка, пропорциональная площади, складывается с той ячейкой сферы, для которой направление единичной нормали совпадает с направлением нормали добавки. Заметим, что гауссов образ прототипа известен на всей сфере в отличие от аналогичного образа, полученного по информации изображения.