18.2. Мотивировка

Механические манипуляторы все чаще используются для погрузки, сварки, окраски, шлифовки и спайки. В такой области, как сборка, достаточно широкого применения они не получили. Одной из причин здесь является то, что манипуляторы, как правило, лишь повторяют последовательность операций, которой их научили заранее. Слепому роботу очень трудно работать в обстановке, когда положение деталей не определено точно. Необходимы подающие механизмы и фиксирующие приспособления, позиционирующие детали точно в таком месте и положении, в каком промышленный робот ожидает их найти.

Описываемая здесь система будет определять положение и ориентацию детали в совокупности деталей, используя несколько изображений, полученных с помощью электронной камеры. Результаты можно будет использовать для управления механическим манипулятором, выбирающим деталь. Система использует имеющиеся модели объектов и может идентифицировать одну из нескольких видимых деталей. Этот метод не ограничивается лишь цилиндрическими деталями или даже телами вращения. Могут использоваться протяженные источники освещения в совершенно произвольном положении, а объекты не обязаны обладать особыми отражательными свойствами. Адаптацию по этим двум параметрам система обеспечивает с помощью калибровочного шага, во время которого она работает с объектом известной формы. Еще один калибровочный процесс используется для определения преобразования между системами координат манипулятора и камеры.