18.15. Перемещение руки

Процесс управления механическим манипулятором относительно прост по сравнению с процессом визуального анализа. Для определения положения выбираемого объекта использовался стереофотометрический метод и сопоставлялись гистограммы ориентации. Положение интересующей нас области можно оценить путем нахождения ее геометрического центра. Однако не следует прибегать к бинарным методам обработки изображения, поскольку силуэт этой области может оказаться очень грубым. Лучше более точно определить положение путем сопоставления игольчатой диаграммы с диаграммой, вычисленной по прототипу объекта, и привлечения известной к этому моменту ориентации объекта.

Положение на изображении области, соответствующей интересующему

Рис. 18.9. (см. скан) Отсутствие информации об абсолютной глубине при использовании стереофотометрического метода. Следовательно, хотя ориентация объекта известна, о его положении мы знаем только то, что он лежит на данном луче, идущем от камеры. Схват робота может двигаться вдоль этого луча, пока не сработает датчик близости. После этого руку манипулятора можно переориентировать так, чтобы взять объект.

нас объекту, определяет луч, идущий от камеры. Поскольку стереофотометрический метод не обеспечивает информацией об абсолютной глубине, нельзя сказать, как далеко (вдоль этого луча) находится объект. Поэтому рука управляется командами движения вдоль луча, начиная с некоторой безопасной высоты над поверхностью, на которой находится объект (рис. 18.9). Для определения момента, когда рука окажется вблизи объекта, можно использовать датчик близости. Например, для обнаружения того, что объект лежит между пальцами схвата, можно воспользоваться модулированным инфракрасным светом, идущим от одного пальца к другому. В этой точке руку можно переориентировать так, чтобы ее положение соответствовало положению объекта. Затем схват закрывается и объект свободно поднимается над остальными объектами.