15.6. Определяющие углы
Пусть
где 
пространственные прямоугольные декартовы координаты и отвечающие им (постоянные) орты. Из (15.61) следует 
Введем в рассмотрение углы, определяющие положение материальных осей. Из рис. 15.5 усматриваем
Сопоставление полученного выражения с (15.62) дает
К единичному вектору 
присоединим еще два (к и 1 на рис. 15.6, 15.7):
Нетрудно проверить, что введенные векторы — орты и
Из рис. 15.7 усматриваются для ортов 
следующие выражения:
Рис. 15.5
Рис. 15.6
Рис. 15.7
Отсюда и из (15.64) находим
Дифференцируя по дуге эти выражения и используя очевидные формулы
получаем из 
Проекции векторных уравнений движения (15.44) на пространственные декартовы оси приводят к следующим уравнениям движения:
