10.10. Методы оценки динамической точности и качества переходных процессов в нелинейных системах
Основные положения по оценке динамической точности линейных систем справедливы и для нелинейных систем. В частности, характер зависимости точности в установившемся динамическом режиме в нелинейной системе от коэффициента усиления, порядка астатизма, разомкнутых компенсационных связей по задающему и возмущающему воздействиям такой же, как и в линейных системах. Однако наличие естественных нелинейностей оказывает влияние на динамическую точность САУ, вызывая дополнительные ошибки. Если, например, зону нечувствительности имеет элемент сравнения, то при ошибках системы, меньших этой зоны, система оказывается разомкнутой и не отрабатывает задающее воздействие. Это приводит к тому, что возникает статическая ошибка, равная зоне нечувствительности. В тех случаях, когда элемент с зоной нечувствительности включен за усилителем с коэффициентом усиления 
статическая ошибка системы уменьшается в 
раз. При включении интегрирующего звена до элемента с зоной нечувствительности статическая ошибка не возникает. Это объясняется
памятью интегрирующего звена, благодаря чему его выходная величина удерживается равной зоне нечувствительности.
Качество переходных процессов и нелинейных САУ оценивается теми же показателями, что и в линейных системах, т. е. временем регулирования 
перерегулированием с, количеством колебаний и т. д. Однако эти показатели в нелинейных системах в отличие от линейных зависят от величины входного воздействия. Период колебаний переходной функции в нелинейных системах не является постоянной величиной и зависит от входного воздействия.
Имеется ряд методов определения показателей качества переходного процесса нелинейной системы. Если нелинейные элементы, входящие в систему, не оказывают определяющего влияния на ее динамику, то вначале в порядке первого приближения можно построить кривую переходного процесса как для линейной системы, не принимая во внимание нелинейности. Такое исследование возможно, например, при наличии незначительной зоны нечувствительности, насыщения, не? позначной характеристики с узкой петлей и т. д. Если система имеет несущественные нелинейности и рассматривается как линеаризованная, то при определении переходной функции ступенчатое воздействие на входе системы должно быть ограничено по значению, чтобы элементы системы не входили в область насыщения. После исследования системы в линейном плане, в случае необходимости, оценивается влияние на динамику САУ неучтенных нелинейностей.
Для построения переходного процесса системы с учетом нелинейностей могут быть использованы методы численного интегрирования, метод фазовых траекторий, частотные, графоаналитические, методы моделирования, метод пространства состояний и др.
